摘要：在轮式移动机器人控制系统状态空间模型的基础上，通过分析两轮独立驱动的移动机器人的动力学方程，给出轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题的数学描述；基于线性系统的特征结构配置和模型参考理论提出一种轮式移动机器人轨迹跟踪控制的参数化方法，设计系统的反馈镇定控制器和前馈跟踪控制器。仿真结果表明，提出的控制方案是行之有效的。

关键词：轮式移动机器人 轨迹跟踪 参数化方法 模型参考 

单位：东北电力大学自动化工程学院 吉林吉林132012