摘要：为实现四旋翼无人机自主飞行、定点悬停和跟踪地面目标的系统设计，在系统中加入摄像头来采集地面信息，进行相应的图像处理后，所得结果结合视野的九宫格分割法，可以获得待追寻目标位置信息。系统包含超声波定高模块，将传统的无人机运动控制的六自由度简化为四自由度。采用将位置信息引入到PID控制系统中的方法，获得四电机的控制命令，进而实现前后左右的移动。此外，运用双控制器，一台控制器用于控制飞机运动，另一台控制器用于控制系统的各个模块，减少数据处理负担，加快处理速度。最终，实现预期的自主追踪效果，与已有方法相比，具有更简化的运动控制思路，跟踪更灵敏。

关键词：四旋翼无人机 飞行控制 目标追踪 九宫格算法 pid算法 

单位：中国矿业大学电力学院; 江苏徐州221116