摘要：本文研究了具有不同通信时延和不同输入时延的移动多智能体算法的一致性.假设多智能体系统有n个智能体和一个Leader组成,网络连接拓扑是非对称有向加权图,智能体Leader为拓扑图的全局可达节点.应用频域控制理论和广义Nyquist判据研究了时延多智能体算法的一致性,得到保证系统一致性的收敛条件.该一致性条件是一个应用节点局部信息的分散式条件,而且只与输入时延有关.最后,通过计算机仿真验证了本文结论的有效性.

关键词：不同时延 领航者 多智能体 非对称拓扑 分散式 

单位：鲁东大学信息科学与工程学院; 山东烟台264025; 青岛大学复杂性科学研究所; 山东青岛266071