摘要：针对具有加性噪声的非线性高斯动态系统的状态估计问题，本文提出一种新的基于稀疏网格法的平方根求积分滤波器（SSRQF），该滤波器通过稀疏网格取点来近似计算多维积分并进行平方根滤波．与常规QF的积分点数随着维数呈指数增长相比，该方法的积分点数随着维数呈多项式增长，减少了计算量；理论分析表明，无味卡尔曼滤波器（UF）只是稀疏网格求积分滤波器（SQF）的一个特例，因此SSRQF在精度和取点上比UKF更为灵活．仿真实验表明，SSRQF的滤波精度均高于UKF和扩展卡尔曼滤波器（EKF），是一种效率较高的高精度非线性滤波算法．

关键词：非线性滤波器 稀疏网格 求积分滤波器 无味卡尔曼滤波器 

单位：第二炮兵工程大学; 陕西西安710025; 解放军96265部队; 河南南阳473000