摘要：针对欠驱动系统TORA ，通过部分反馈线性化和全局坐标变换，得到系统的非线性反馈级联模型。为TORA系统提出了一种两步递推反步设计方法，得到系统的非线性控制器。设计过程中利用李雅普诺夫稳定理论保证了系统的稳定性。仿真结果表明系统在任何初始状态下均能渐进稳定于其原点。

关键词：欠驱动系统 tora 反步 非线性控制 递推 

单位：烟台大学计算机学院; 山东烟台264005