摘要：针对室内噪声环境下的气味源定位问题，提出一种基于骨干微粒群进化的多机器人协调搜索方法．该方法将每个机器人看作一个微粒，机器人传感器探测到的气味浓度值作为微粒的适应值，所有机器人组成一个进化微粒群；采用动态统计方法在线估计机器人所测气味浓度的噪声强度，并通过区间数表示噪声环境下微粒的适应值；定义微粒间的概率支配关系，更新微粒的全局和局部引导者，并利用关于全局引导者和局部引导者的高斯采样更新机器人的位置．最后，通过2个典型实验环境，验证了所提算法在处理噪声环境下气味源定位问题的优越性．

关键词：气味源定位 多机器人 微粒群优化 噪声 概率支配 

单位：中国矿业大学信息与电气工程学院; 江苏徐州221116