摘要：针对一种新型的六自由度的正交并联机构动平台，设计一种应用于此运动平台的以闭环系统的鲁棒性作为目标的控制算法，当平台在运动过程中受到一定程度的干扰时，它可以使平台自主达到动态平衡，并且该算法具有一定的实时性．运用该控制算法对此运动平台的轨迹进行跟踪控制，仿真实验结果证明，所设计的这种控制算法对模型不精确或者外部干扰对该动平台产生最坏的影响有很好的抑制作用，对PSS3-2-1正交并联机构动平台轨迹跟踪具有响应速度快，鲁棒稳定性好等优点．

关键词：正交并联机构 动力学模型 稳定性 鲁棒控制 轨迹跟踪 

单位：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室; 河北秦皇岛066004; 河北大学; 河北保定071000; 天津天大求实电力新技术股份有限公司; 天津300384; 河北科技师范学院; 河北秦皇岛060304