摘要：对带不确定方差线性相关白噪声的多传感器系统,根据极大极小鲁棒估计原理,用Lyapunov方程方法,基于不确定噪声方差扰动的参数化表示法提出两类鲁棒保性能协方差交叉（CI）融合Kalman估值器（预报器、滤波器和平滑器）,给出其精度偏差的最大下界和最小上界.证明了保性能CI融合器的鲁棒精度高于原始CI融合器的鲁棒精度,且高于每个局部估值器的鲁棒精度,并用协方差椭圆给出精度关系的几何解释.一个跟踪系统的仿真例子验证了所提方法的正确性和有效性.

关键词：不确定噪声方差 线性相关噪声 协方差交叉融合 lyapunov方程方法 跟踪系统 

单位：黑龙江大学自动化系; 黑龙江哈尔滨150080; 北华大学; 吉林吉林132021