摘要：介绍了自行研制的110kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙；控制系统采用两级分布式计算机控制结构，规划级用于机器人管理和路径规划，直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明，较好地解决了自主越障问题，可以完成规定的巡检任务，具有非常广泛的应用前景。

关键词：高压架空输电线 巡线机器人 自主越障 巡检 

单位：山东大学机器人研究中心; 山东省济南市250061//天津大学自动化学院; 天津市300072; 天津大学自动化学院; 天津市300072; 山东科技大学机电学院; 山东省济南市250031; 山东大学机器人研究中心; 山东省济南市250061; 中国科学院自动化研究所; 北京市100080