摘要：研制了一种无人飞行器（UAV）巡线系统,利用可见光相机、红外热像仪、紫外成像仪对输电线路、杆塔、绝缘子等输电设备进行综合检测。提出了一种杆塔和导线跟踪算法,在已知UAV当前位置以及巡检线路中杆塔GPS信息的前提下,利用由GPS信息快速计算两点间距离的算法和地理坐标系转换,计算出相机对于杆塔和导线的理想拍摄角度,进一步对云台角度进行自动调节,实现巡线过程中对杆塔和导线的跟踪。同时,文中讨论了该算法对于GPS定位精度的要求,并通过试验证明了该算法的可行性。

关键词：无人飞行器 输电线路巡检系统 杆塔跟踪算法 导线跟踪算法 

单位：上海交通大学电子信息与电气工程学院 上海市200240 山东电力集团公司威海供电公司 山东省威海市264200