摘要：可控串补（TCSC）的阻抗控制是整个串补装置成功与否的关键，而PID控制是最为常用的阻抗控制方法。分析了常规PID控制在命令阻抗从同一阻抗阶跃到不同阻抗时鲁棒性不好的原因，探讨了PID参数在线调整的必要性。通过大量的数字仿真，总结出了PID控制参数与命令阻抗的规律：PID控制参数与阶跃响应前的阻抗状态无关，而与命令阻抗有关；闭环PID控制应作用于响应特性较慢的高阻抗运行区，命令阻抗越大。控制器的积分和微分环节作用越应加强，比例环节的作用越应减弱，命令阻抗越小，控制器的积分和微分环节的作用越应减弱，比例环节的作用越应加强。提出了用于TCSC阻抗控制的单神经元自适应PID控制方法。该方法通过自适应神经元对PID参数进行调整，与常规PID控制的仿真结果比较表明，该方法具有较好的鲁棒性，适用于不同的命令阻抗，具有较强的实用性。

关键词：可控串联补偿 阻抗控制 单神经元 自适应pid控制 命令阻抗 

单位：山东大学电气工程学院 山东济南250061