摘要：针对RoboCup3D中机器人视觉模型的重大改变,即由原来的完美视觉模型变为受限视觉模型,在综合完美视觉下机器人的定位方法,即陀螺仪定位、1个标志杆定位,3个标志杆定位,提出一种受限视觉下机器人自身定位策略,并应用卡尔曼滤波器来提高定位的精度,在Rcssserver3D仿真环境中进行了定位数据的采样和对比,实验表明此定位方法具有很好的竞赛适应性与健壮性。

关键词：受限视觉 卡尔曼滤波器 自身定位 

单位：南京邮电大学自动化学院 南京210003