摘要：本文提出了一种新的ZMP补偿算法,本算法以仿人机器人的ZMP误差信号的频率分析为基础。ZMP（zero moment point）即零力矩点,是仿人机器人的一个重要的物理量,根据双足机器人系统的ZMP方程和实际的ZMP信息,在Tomoya Sato和Kouhei提出的ZMP的补偿方法的基础上,提出一种新的补偿方法,根据ZMP误差信号的频率大小调整反馈参数,实时补偿机器人保持稳定所需要的力矩,从而实现机器人行走过程中的速度与稳定性的控制。

关键词：zmp 稳定性 补偿系统 

单位：南京邮电大学自动化学院 南京210003