摘要：为了模拟真实情况，通常在2D仿真机器人足球的Serve埋人为地加入了一些随机噪声[1-2]，使得球员获得的定位信息不够准确，甚至是随机的，从而导致球员会做出一些错误的决策。针对该问题，本文提出一种解决方法——半逆推量化公式法。从Server中的量化噪声公式入手，进行数学的分析与证明和仿真实验的验证，从而得出该有效的方法，并将它写入代码来提高球员的定位能力，以使得传球、截球、射门等能够更为精准。即球员获得的信息更为准确，那么球员做出的决策判断就更为合理。

关键词：2d仿真机器人足球 噪声 定位 半逆推量化公式法 

单位：南京邮电大学自动化学院 南京210046