摘要：为了在稳定的前提下有效提高机器人步行效率，根据对JQR100型机器人的运动学与动力学分析通过程序的方式为其建立坐标系，在行走过程中动态地更新各足坐标并利用运动稳定裕量原则检查四足机器人的稳定性，从而得出更高效率的步距。按照JQR100型步行机器人的原理样机构建了虚拟样机模型，应用仿真软件对所得的步态进行仿真。研究结果显示，所得到的步距在仿真软件及实际的JQR100型机器人上都能平稳地行走，由此在保证了机器人稳定的状态下提高了其作业效率。

关键词：四足机器人 直行步态 步距 

单位：河海大学 常州 213022