摘要：本文针对一种具有球态、涡扇轮态和轮态三种基本运动形态的变结构机器人进行了系统研究,从机器人机构原理、信息感知、控制系统三个方面进行了深入分析,研制了一种具备自主侦察能力的变结构球形机器人模型,并给出了基于该模型机器人的实验分析。实验表明:该机器人系统方案可行,机器人具有防护性好,机动性好等特点,并有一定的侦察能力,适用于机密侦察及军用监控领域。

关键词：变结构机器人 侦察 控制系统 

单位：北京理工大学机电学院 中国兵器工业导航与控制技术研究所