摘要：石油化工是我国的支柱产业,油品储存需要大量的储油罐,每3~5年就需要清理一次。国内石化企业通常采用人工方式清理储油罐,存在安全性差、施工周期长、效率低、污染环境等问题,利用机器人进行清理可提高清理的效果和效益,具有高的可靠性和安全性。根据实际调研本文从储油罐清理机器人的整体设计角度出发,对其移动方式进行了分析,对其行走装置结构进行了设计研究。

关键词：储油罐 清理 机器人 行走 

单位：北京电子科技职业学院; 天津职业技术师范大学