摘要：在大量全方位移动康复机器人训练案例中发现,移动康复机器人由于重心偏移在训练过程中往往偏离既定轨迹,现在移动康复机器人重心偏移时的轨迹跟踪已经成为一个亟需解决的问题。本文即针对全方位下肢康复机器人重心偏移和负载变化提出一种轨迹跟踪控制策略,主要包括三方面内容：1）全方位移动康复机器人的运动学、动力学建模;2）提出一种新型轨迹跟踪方法消除重心偏移和负载变化带来的影响;3）仿真验证所提出控制方法对康复机器人跟踪行之有效。

关键词：全方位康复机器人 轨迹跟踪 重心偏移 建模 

单位：沈阳化工大学信息工程学院; 辽宁沈阳110142