摘要：该自平衡双轮移动小车采用freescalekenitis K60DN512Z单片机作为唯一的核心控制器,小型直流电机作为驱动部分,运用MPU6050模块来获取车体信息,进而弥补加速度计的动态误差和陀螺仪的漂移误差,得到更精确的倾角值.通过光电编码器测速,构成带速度反馈的伺服控制系统.电磁识别路径,采用卡尔曼滤波算法进行信号处理.采用增量型PID算法进行直立平衡、转向和速度调节.实验证明：小车系统寻迹识别良好,保持系统平衡同时还能够完成复杂环境下的速度、路径伺服跟踪任务或自主移动的任务,最终实现了模型车在规定路径上,智能识别路线,快速行驶.

关键词：自动循迹 两轮自平衡小车 pid算法 

单位：广东海洋大学电子与信息工程学院; 广东湛江524088