摘要：本次项目旨在利用廉价的惯性导航测量元件,通过惯性导航方式实现对ofo的导航定位,使得小黄车即使在GPS型号等得不到充分供给的情况下仍可以实现精确的定位导航效果。通过对比分析,我选择利用旋转MEMS导航的方式作为本项目惯性导航的基础定位方法,避免普通的惯性测量器件所测加速度、角速度在积分过程中由于安装误差等所引起的干扰与发散问题。通过相应的算法将实验测量的数据进行处理分析以及坐标换算,从而得到车辆行驶的路程以及行驶过程中任一时刻的方向,最终结合当地地图得到载体的具体路线图。

关键词：惯性导航 旋转mems器件 车辆导航 测量坐标系 载体坐标系 

单位：电子科技大学航空航天学院; 四川成都610054