摘要：仅有角度量测值的多传感器系统对目标的跟踪方法有其困难之处,但它具有较广泛的应用背景.该文以不同载体上的两部传感器为例较系统地分析了这种情况下的关联跟踪和融合滤波方法.对于无干扰信号的情况,提出了传感器的可用性矩阵,并给出了确定该矩阵的方法,建立了相应的融合估计方程;对于密集干扰信号的情况给出了融合跟踪门的建立方法和概率数据关联滤波(PDAF)算法,并对相应算法进行了仿真验证.

关键词：多传感器 扩展的kalman滤波 概率数据关联滤波 数据融合 

单位：南京理工大学动力工程学院; 南京; 210094; 郑州航空工业管理学院; 郑州; 450015