摘要：为解决水下机动目标精密跟踪定位的实时性和可靠性问题，根据水下目标运动速度慢、机动性能弱的特点，该文利用小波变换技术实现了模式空间与测量空间的混合滤波，建立了水下机动目标多速率交互多模型跟踪定位算法，给出了多速率常速度和常加速度多模型滤波算法的统一表示形式。仿真试验的结果表明水下目标的多速率交互多模型跟踪算法具有较低的计算复杂度，能够改善水下目标跟踪的可靠性和实时性。

关键词：水下目标 小波变换 交互多模型 多速率运动模型 

单位：海军大连舰艇学院海测工程系 大连116018 清华大学电子工程系 北京100084