首页 > 期刊 > 工程设计学报 > 机器人操作臂可达能力研究 【正文】
摘要:为了评价机器人操作臂跟踪目标的能力,导出了操作臂可达函数的表达式,定义了操作臂的可达能力,研究了操作臂自由度数、关节转角约束、关节连杆长度对可达能力的影响,建立了操作臂可达目标的存在条件.最后,以过定点、固定位姿和连续轨迹目标为例,说明了操作臂可达能力对操作的重要性,也为操作臂的设计提供了理论依据.
关键词:可达函数 可达能力 存在条件 机器人
单位:扬州大学机械工程学院,江苏扬州225009
注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社
相关期刊
相关范文
北大期刊
¥280.00