摘要：机巡作业是当前电力巡检的主要发展方向，但与直升机、无人机以及变电站机器人相比，我国输电线路机器人巡检尚未达到实用化水平。为此，对输电线路机器人实用化巡检关键技术开展了研究，建立了机器人典型作业模式，研发了穿越式、跨越式两类巡检机器人，提出了机器人行走路径改造方法，首次设计了机器人自动上下线装置，并完成了机器人全自主巡检系统的研制。机器人通过了多种复杂自然环境和电磁环境工况的试验考核，以及户外真型线路试验段的功能测试，在500kV带电运行线路开展示范应用，对线路设备同时进行可见光和红外检测。巡检中暴露了巡检系统存在的问题并进行分析解决，提出了机器人异常情况下的紧急救援措施并成功开展带电救援作业。机器人单次巡检里程达到10km以上，巡检应用取得良好效果，机器人巡检系统达到一定的实用化水平。

关键词：架空输电线路 机器人 巡检系统 全自主巡检 机器人自主上下线 

单位：广东电网有限责任公司电力科学研究院; 广州510080; 武汉大学动力与机械学院; 武汉430072; 广东电网有限责任公司惠州供电公司; 惠州516001