摘要：简述了大型工件现场自动化焊接装备的必要性和国内外发展现状,介绍了用于大型工件现场自动化焊接的爬行式全位置弧焊机器人,主要论述了该机器人的爬行机构、焊缝跟踪系统、控制系统及其导航定位系统的特色和研究现状。

关键词：大型工件 焊接 自动化 爬行式 全位置 

单位：清华大学机械工程系; 先进成形制造教育部重点实验室