摘要：为实现复杂工况下的车道线保持控制,建立了包含转向机构动态的车辆横向动力学模型,在此基础上研究了车辆在直道与弯道工况下的车道保持控制问题并提出一种自校正滑模控制方法。该方法引入sigmoid函数代替滑模控制中的符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了自校正律,在自校正律的作用下sigmoid函数的边界层厚度以及切换增益可根据系统状态进行自适应调节,从而改善滑模控制器输出的抖振现象;另外该方法通过引入饱和环节对滑模控制器产生的一些过大的控制信号进行过滤,以改善传统滑模控制在初始时刻控制量过大的缺点。基于Lyapunov理论证明了该方法的稳定性,最后通过仿真试验进一步验证了该方法的可行性及有效性。

关键词：交通工程 自校正 滑模控制 车道保持 边界层 

单位：北京工业大学电子信息与控制工程学院 北京100124 廊坊职业技术学院电气工程系 河北廊坊065000