摘要：针对带电巡检机器人在行走及爬坡时出现的行走轮打滑问题，首先采用静力学方法分析了机器人的爬坡能力，设计了压紧轮机构，由于压紧轮与行走轮在接触点的线速度相同，提出了利用读取压紧轮的速度间接识别行走轮打滑的方法；对打滑状态进行识别后，发现无法利用准确的数学模型对打滑状态进行控制，而采用模糊控制可有效解决打滑控制问题；实验结果表明：压紧轮机构的设计增加了行走轮的摩擦力，提升了机器人的爬坡能力；在行走轮爬坡能力范围内，坡度是影响机器人打滑的主要因素，文中提出的模糊控制方法可以有效消除打滑现象。

关键词：带电巡检机器人 打滑 打滑识别 打滑控制 

单位：国网湖南省电力公司带电作业中心; 长沙410100; 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室; 长沙410100; 武汉大学动力与机械学院; 武汉430072; 湖北工业大学机械工程学院; 武汉430068