摘要：在角钢码垛机械手机构运动学分析的基础上，研究机械手导轨倾斜角度对末端执行器位移、速度和加速度的影响，得出最佳的倾斜角度，使得机构运行的稳定性进一步加强，降低机械振动，达到对机构进行优化的目的。

关键词：倾斜角度 优化 

单位：河北联合大学机械工程学院; 河北唐山063009