摘要：以含中间恰约束PU支链、能够实现三自由度的3UPS-PU、4UPS-PU并联机构为研究对象，对机构进行运动学分析，建立机构模型和位置数学模型，求解完整的雅可比矩阵。建立全域灵巧指标和全域刚度性能指标，基于粒子群优化算法对两种并联机构进行多目标优化，并进行比较分析。结果表明，4UPS-PU冗余并联机构比3UPS-PU并联机构具有更好的全域灵巧数和全域刚度数。

关键词：并联机构 性能指标 粒子群优化 多目标优化 

单位：河套学院机电工程系; 内蒙古巴彦淖尔015000; 内蒙古民族大学机械工程学院; 内蒙古通辽028000; 郑州宇通客车股份有限公司; 河南郑州450000