摘要：对UPRl00弧焊机器人进行了基于运动学的轨迹规划与仿真。采用D-H法建立了UPRl00弧焊机器人运动学方程，运用Matlab编程实现了正、逆运动学求解，并利用正、逆运动学进行了轨迹规划。通过Matlab工具箱SimMechinics建立了UPRl00弧焊机器人三维模型，并将轨迹规划仿真数据与理论数据进行比较，验证了轨迹规划的合理性与仿真模型的正确性，为UPRl00弧焊机器人下一步的动力学研究与轨迹跟踪控制器设计奠定了理论基础。

关键词：轨迹规划 uprl00弧焊机器人 运动学 simmechanics 

单位：武汉科技大学机械自动化学院; 湖北武汉430081