回顾了过去20年中模块化可重构机器人的发展历史，介绍了模块化可重构机器人的概念、特点、分类方法及这一领域的主要研究内容和现在的最新进展情况。概述了我国在模块化可重构机器人技术上所取得的成就。最后，对模块化可重构机器人未来发展的关键技术及可能遇到的各种挑战进行了预测，为未来该技术的发展提供了方向。
针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求，设计了一种新型自适应二指夹持器。该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触，从而实现自适应夹持，夹持器安装在三菱PA-107自由度机械臂上，对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型，机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制。最后通过轴孔装配实验...
神光Ⅲ工程的激光参数测量系统电控工程设计要求网络通信能力强，且系统可靠性高，而西门子PLC具有可靠性高、功能强大、使用方便、编程简单、抗干扰强等优点，在工业控制领域得到了广泛应用。采用西门子S7-200PLC的两路脉冲输出控制2台步进电机，S7-300PLC作为总的处理器处理多个S7-200的信息，同时与工业以太网之间采用PROFIBUS进行现场总线通...
基于PC的开放式数控系统已经成为数控发展的主流，但PC机应用于工业控制领域存在不稳定、高成本、大体积等缺点。基于这样的现状，研究了基于PC／104工业主板和MCX314控制芯片的数控系统的硬件平台构建，设计了基于实时嵌入式Linux的软件平台的体系结构，研究了嵌入式数控系统软件功能模块的划分方案、任务调度机制及主功能模块的实现策略，并在...
针对电脑横机花型准备系统数据结构设计的问题，提出了一种新的花型数据结构，通过该花型准备系统可以实现复杂花型设计。花型准备系统作为嵌入式电脑横机的重要组成部分，为用户提供图形化的花型设计界面，提取并处理图形衣片中的加工信息，并编译生成花型描述文件。花型准备系统生成的两个花型描述文件通过以太网或USB接口传输到电脑横机控制...
针对注塑机料筒温度控制的要求和PID控制器的不足，设计了一种基于BP神经网络的PID控制器。该控制器将神经网络和PID控制技术相结合，能无限地逼近非线性系统，具有收敛快的优点。提出了基于BP神经网络的PID控制算法和程序流程。仿真结果表明，BP神经网络PID控制器能有效地缩短过渡过程，具有较好的稳定性和快速响应性，可以满足注塑机料筒的温...
根据柴油动态乳化技术，设计了一种基于可编程序控制器的油柜式柴油动态乳化装置。该装置以PLC为核心控制元件来采集柴油、水和乳化剂流量信号，并对信号进行分析处理，实现柴油的动态乳化。通过在6300ZC船舶柴油机上的实验表明，该装置工作可靠，操作简单，平均节油率达7．6％，NOx和烟度的排放量分别降低了23％和30％。
大批量定制环境下的按订单装配型（ATO）产品配置设计是一个利用已有标准化、模块化组件快速实现客户定制产品的过程。为了详细研究ATO产品配置设计过程，在给出了ATO产品配置设计基本概念的基础上，讨论了ATO产品配置设计原理，提出了将其设计过程划分为3个阶段和5个域的方法。研究结果表明，通过该方法有利于企业更好地实现ATO产品的定制设计...
针对高速开关阀流量限制导致的单高速开关阀驱动的电液执行器响应速度慢的问题，在对应用于活塞式变排量压缩机上的高速电液执行器进行性能分析的基础之上，提出了高速开关阀作为先导阀、二级机械阀作为配流阀的方案，建立了数学模型，并进行了仿真。仿真结果证明，电液执行器的响应时间可以满足实际工况要求，同时电液执行器采用先导式结构，系...
在对离合器接合过程进行了理论分析的基础上，利用Pro／E以及MSC．ADAMS建立了离合器的虚拟样机模型，并在MSC．ADAMS中对汽车起步时离合器接合过程进行了虚拟仿真，分析了离合器的接合特性，验证了理论分析的正确性；以及对离合器的摩擦片外径与内径进行了参数化设计，得出了离合器在不同的摩擦片型号下的接合特性。所得结果表明，该研究对进一...
将刀具磨损引起的误差通过建立的误差模型进行预测，是虚拟制造中的一项关键技术。通过分析影响刀具磨损的切削参数，针对硬表面的加工材料建立了基于相对切削时间的球头铣刀磨损模型，提出了虚拟制造环境下考虑球头铣刀磨损的复杂曲面加工误差预报方法。实验结果表明：该误差模型预报是有效的，并且为曲面加工误差预测、提高曲面加工精度和效率...
针对从燃料电池轿车副车架质量冗余问题，从轻量化研究入手，使用计算机辅助设计软件进行了结构分析，采用铝合金材料，对某燃料电池汽车副车架进行了结构优化，并对新设计的副车架进行了校核。分析结果表明，新副车架在轻量化的同时，各项性能都较原件有很大的改善，该方案为燃料电池汽车轻量化的进一步发展提出了建议。
选取了两种逆变器的脉宽调制（PWM）控制方案，并对其在有源箝位谐振直流环节逆变器（ACRDCLI）中的适用性进行了仿真分析，并与典型的离散脉冲调制（DPM）控制方案进行了对比研究。实验结果表明，采用“双幅”控制技术的ACRDCLI PWM控制方案，可以得到离散输出频谱，并改善了逆变输出性能，验证了电压电流双环反馈的PWM控制方案的优越性。
为满足生产实际中空调性能在线检测的要求，针对车辆空调性能的检测进行了研究，研制了一套在检测线上实时快速测量空调温度、湿度、风速等性能指标的系统。详细阐述了整个检测系统的硬件设计、软件设计、数据处理方法等，并在实地测量的基础上，得出了测量数据，绘制了相应的拟合曲线。实际应用表明，该系统使用方便、性价比高，具有广阔的推广...
为分析、计算多目标优化设计的电磁场逆问题，提出了矢量禁忌优化算法。在矢量禁忌算法中，应用接触理论判断Pareto最优解、应用排序法确定可行解的适值。为保证搜索到的Pareto最优解均匀分布于目标函数和决策变量空间，提出了一种简单、有效的适值共享函数。通过典型算例的验证，可以看出，对于多目标优化设计问题，所提出的矢量禁忌能够搜索到...
研究了电力市场中大用户直购电的特点，并针对电力市场中直购电大用户在网损计算时遇到的分摊问题，提出了一种顺流分摊方法。该方法基于电网潮流分布的比例共享基本原则，设定负荷应承担的网损系数，并通过顺流跟踪有功潮流将电网网损分摊到各个直购电的大用户。基于该方法开发了相应的大用户直购电网损分摊计算软件包。最后，通过一个测试系统...
销售是中国低压变频器市场的主要销售渠道。这与低压变频器的产品特点是息息相关的。低压变频器技术成熟、应用简单，很多用户端的工程师都熟悉其应用，因此可以依靠分销商以产品形式销售，不需要太多技术支持。
因各种原因，超声波电机在运行过程中会发生谐振频率漂移现象，进而导致电机转速下降、效率降低，因此，为了实现超声波电机驱动电源频率跟踪的功能，提出了相位差比较法，即保持电机一相驱动电压与电流的相位差恒定不变，来达到频率跟踪的目的，并采用锁相环（PLL）CD4046实现了超声波电机的频率跟踪。最后通过实验验证了该方法的可行性。
分析了全桥型逆变器的滑模控制方案，包括：建立系统的变结构模型、选择滑模切换面和确定控制律、给出可到达条件及滑模存在区域等。着重讨论了滑模控制器设计中切换面系数和切换频率的选择原则，并在此基础上利用Matlab进行了仿真研究。仿真结果表明，该滑模控制全桥型逆变器的输出电压能够快速跟踪参考信号，并且表现出了较强的鲁棒性以及良好...
为了使扭矩信号的变化情况不受干扰信号的影响，通过采集扭矩传感器的瞬时信号，利用Haar小波的信号分解和重构算法对采样信号进行了分析和处理，将采样信号分解成多个层次上的高频和低频部分，针对实际需求，采用了强制滤波的方法，对高频部分信号的小波系数设定合适的阈值进行修正，再通过信号重构来达到对瞬时信号消噪的目的。实验结果表明，...
提出了利用AVR单片机生成正弦脉宽调制（SPWM）波对逆变电源实现全数字化控制以及前馈控制的一种方法。在分析ATmega8单片机芯片特点的基础上，给出了系统的硬件结构设计，以及具体软件实现方法。仿真以及实验结果表明，该系统电路简单，控制方案合理可行，具有广阔的推广应用前景。
给出了一种电子膨胀阀及其制冷系统控制算法验证装置的方案，描述了验证装置的原理及其组成。详细介绍了验证装置核心部件控制器的软、硬件设计，验证了几种当前常用的电子膨胀阀及其制冷系统的控制算法。试验结果表明，该装置可以快速、有效地对比出电子膨胀阀及其制冷系统所用控制算法的优劣。
基于PC的开放式CNC技术逐渐成为数控技术发展的方向，利用PC机强大的组网功能，将数控机床联网，是提高数控机床利用率和生产率的有效途径。以一个数控系统网络监控软件为例，具体阐述了一些具体网络功能的实现方法，并且在此基础上，以开放式的数控系统构筑了一个网络制造系统模型。实践证明，将数控机床联网是提高数控机床利用率和单件小批量...
针对软件测试过程中一般算法生成的测试用例集过于庞大，使得测试时间及各方面开销增加的问题，提出了一种新的测试用例缩减算法。在对软件程序关联图分析的基础上，删除了已有的测试用例集中冗余的测试用例，同时保证了缩减后的测试用例集是完备的。实际应用表明，该算法在保证测试完备性的同时大大减少了测试用例的数量。
针对景区资源预订中的自动化程度低、安全性差等弊端，研制了基于全球统一电子商务标准ebXML中ebMS规范的资源预订平台。该平台分消息传输、资源预订、资源查询3个功能模块，以ebMS作为消息传输中间件，制定了数据交换格式及资源预订规则。该平台现已应用在某景区电子商务系统中，实践证明该系统性能稳定可靠。
浙江大学网络实验室原有的单片机实验系统只支持连续执行用户汇编程序的功能，在此基础上，提出了一种将单步功能程序段嵌入用户程序的单步调试技术。在单步执行用户程序主程序段前将外部中断位寄存器软件清零，通过软件方式触发外部中断，在中断程序中，将特殊功能寄存器的值通过串口发送给控制机，控制机再将该组数据通过中心服务器转发到用户...
介绍了一种基于Web的嵌入式远程数据采集与监控系统（SCADA），该系统用于对无人值守的动力设备、环境状况、安防消防等进行信息采集、管理和监控。系统集成了现场数据采集、故障告警、联动控制、网络数据存储（黑匣子）、Web服务器、协议转换、图像采集等多项功能，采用了嵌入式技术和开放的网络平台，支持TCP（UDP）／IP、XML、Socket等多种协...
圆排列问题是典型的NP完全问题，且蚁群算法已成功地解决了许多组合优化的难题。介绍了一种求解圆排列问题的蚁群算法，并通过改变概率、下一个元素的选择方式以及采用分段交换，对求解圆排列问题的蚁群算法进行了优化。提出了一种改进的蚁群算法，并将其应用于求解圆排列问题。仿真实验的结果表明，该方法有效地改善了蚁群算法的搜索时间较长，...
由于泵式中和过程具有强非线性、大时滞、大惯性特性，使常规PID控制显得不甚理想；将基于紧格式线性化的SISO非线性离散时间系统的无模型学习自适应控制方法应用在泵式中和pH值控制中，其在线调整参数少，只需通过对象输入／输出信息在线导出。通过大量仿真，验证了该方法能有效克服大时滞、大惯性、强非线性等控制难点，且具有响应快速、控制...
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