高性能四足仿生机器人的设计要求驱动其关节运动的液压驱动单元具有良好的动态特性,但由于液压驱动单元工作参数摄动和其固有的复杂非线性,使得多数情况下液压驱动单元的控制性能受到制约.采用机理建模方法,针对四足机器人采用的一种对称阀控制对称缸的液压驱动单元结构,综合考虑控制器饱和特性、伺服阀压力-流量非线性、伺服缸活塞初始位置变化...
针对新型矿用救生舱防护密闭门在井下瓦斯爆炸时受到的冲击载荷,在分析现有舱门结构的基础上提出了一种新型救生舱防护密闭门结构,通过动力学分析软件ANSYS Autodyn模拟了井下瓦斯爆炸,得到了舱门在爆炸发生后所承受冲击载荷的分布规律,并利用有限元软件ANSYS Workbench对新型舱门整体结构和各零部件进行了静载计算与分析,得到了防护密闭门各个...
针对医疗机器人调试过程中必须通过可靠的方法获得准确关节参数的问题,将联合实验和仿真的机器人参数标定这一技术应用到机器人的调试过程中.开展了对医疗机器人结构和运动学模型的分析,建立了运动学模型和关节参数之间的关系,提出了联合实验和仿真以得到准确关节参数的方法;分别控制机器人的单一关节运动,并同时记录针尖点的位置坐标,利用最小...
针对旋转式磁流变液阻尼的磁滞性问题以及由于磁滞性而造成的旋转式磁流变液阻尼器输出力矩不稳定的问题,设计了一种差动式阻尼器,不仅可以使输出的力矩可控性更好,而且有效地克服了磁滞现象的影响.在通过理论计算得到磁流变液差动阻尼器输出力矩模型的基础上,利用ANSYS有限元分析软件对磁流变液差动阻尼器进行了磁场分析,得到了磁流变液的磁感...
皮革裁剪是皮革加工流程中一道关键工序,在诸多皮革裁剪中,电动式皮革裁剪以方便、高效等特性提高了皮革裁剪的效率,但电动式裁剪亦存在噪声大、切割精度低等缺点.针对电动式皮革裁剪存在的振动噪声大、切割精度低等问题,通过提供一种电动式皮革裁剪头的设计方案,分析了影响其振动噪声、切割速度、切割精度的因素;对设计模型进行了运动学仿真,分...
针对在工程应用中,行星轮系建模分析复杂多变的情况,借助ANSYS中二次开发APDL语言,并结合Visual Basic对行星轮系进行了参数化设计,对行星轮进行了动力学模态仿真.主要是通过ANSYS界面下的READ INPUT LOG FROM命令输入命令流文件、建模、划分网格、执行求解,以及ANIMATE、PLOT命令显示求解结果,获得了轮系工作时的固有频率及对应的模态振型.最后...
针对减振器上点定义不同对回正性能造成影响的问题,在ADAMS中建立了某车型的仿真模型,分别按照安装中心定义法、形中心定义法对仿真模型中的减振器上点重新进行定义后,对主销内倾角和主销后倾角进行了仿真计算,并和实车测试进行对比通过对比提出采用变形中心定义法计算的结果跟实际比较相符.在所建立的分析模型的基础上,对转向时由主销内倾角产...
针对秦山三厂核岛系统中差压式液位变送器在测量过程中出现的常见故障的问题,首先研究了差压式液位变送器的测量原理,并对如何进行差压式液位变送器的迁移进行了分析,对照秦山三厂核岛系统差压式液位变送器测量过程中出现显示信号不正常的现象,对这些故障现象根据具体情况进行了分析研究,找出了造成这些故障现象的原因,根据不同的故障现象制定出...
针对于整车制动系统踏板感觉的分析与调校问题,当前的模拟分析手段不能精确地模拟制动系统踏板感觉；通过引入多学科领域系统仿真软件SimulationX,应用该软件建立了单个零部件仿真模型,并搭建了整个制动系统仿真模型,进而对制动性能进行了动态仿真;根据仿真模型,调整制动系统零件尺寸参数、特性曲线及特性值等,可模拟出最理想的制动系统踏板感觉...
为提高液力变矩器性能检测的效率,将计算机技术应用于液力变矩器试验台的控制系统中,构建了其硬件控制方案；并采用图形化编程语言LabVIEW作为上位机软件开发工具,结合西门子S7-300PLC实现了对检测液力变矩器性能试验过程的实时监控;同时研究了在LabVIEW中使用OPC技术与联网的PLC进行通讯以实现上位机对执行电机的控制.实践结果证明,该控制系统...
为了提高加工过程生产率和保证加工精度,以加工过程的恒切削力控制作为研究对象,将信息论原理和神经网络智能控制理论应用于加工过程控制,以信息熵作为加工过程智能控制系统的性能测度能统一各级性能指标,将神经网络作为加工过程控制输入和系统输出的信息传输通道,确定了神经网络基于信息优化的目标函数,推导出了信息优化的三层BP神经网络学习算...
为了提高茶叶杀青质量,将模糊PID技术应用到茶叶杀青控制系统中,分析了茶叶杀青系统的结构、工作原理和杀青的原理；提出了以杀青叶含水率为控制目标,通过改变筒壁温度控制杀青叶含水率的方法;设计了基于模糊PID算法的含水率＋温度的双闭环控制系统;最后,利用Matlab对系统进行了仿真,并且进行了杀青效果的对比实验.研究结果表明,模糊PID控制算法...
针对新型伺服锻压机存在电机精确同步的瓶颈问题,引入了双电机交叉耦合同步控制方案.该方案将主、从电机的电流进行比较,得到了一个差值作为从电机的附加反馈信号.从电机根据这一附加反馈信号对自身的速度进行了动态调整,从而获得了较好的同步精度.先从理论角度对比分析了主令双电机同步控制方案和交叉耦合双电机同步控制方案两者的控制效果以及...
针对立体药库采用传统PLC控制方式时出现的编程复杂、扩展性差、成本高等问题,设计了以AT89C51单片机为核心、PC为上位机的小型分布式控制系统（DCS）.通过系统硬件及软件的设计实现了对多个执行机构的正反转、高低速和启停控制,以及对每个执行机构所出药品数量进行显示.同时介绍了PC与单片机的通信过程,采用RS232串口实现了PC与单片机的一对一...
无刷双馈电机（BDFM）由于其特殊的结构,具有较高的谐波含量.针对转子导条分布对BDFM谐波含量的影响问题,通过绕组函数分析了类鼠笼型无刷双馈电机的气隙谐波磁场;并确立了转子导条分布（导条间距）对气隙磁场各次谐波含量的影响关系;结合3种不同转子结构的算例进行了理论分析.通过Ansoft有限元分析软件建立了3种转子结构的模型,分析对比了3种结...
冷凝压力是制冷循环的主要参数之一,它直接关系到制冷装置的制冷效果、安全可靠性和能耗水平.针对制冷系统中存在的对影响冷凝压力的主要因素分析不够详尽、对干扰因素的克服方法不够明确与控制精度不高、以及控制流程不够清晰等问题,特别设计了一套控制系统,采用可编程控制器（PLC）作为控制核心,触摸屏TP170A作为监控画面,前馈-反馈控制模型作...
针对传统钻孔组合机床用继电器-接触器来对液压系统进行控制时出现的控制性能不好且控制系统设计和调试困难等问题,采用可编程控制器（PLC）控制方式来替代继电器-接触器控制组合机床中的动力滑台液压系统,并使用了触摸屏技术.开展了对动力滑台液压系统工作流程的分析,选择三菱PLC型号,进行了PLC硬件和软件控制系统的设计,在计算机上利用三菱编...
针对目前PMU配置模型中考虑的约束难以满足实际需求的问题,提出了一种基于0-1整数规划的PMU配置模型.该模型一方面可以方便地考虑零注入节点的影响,同时结合最大可观测通道数约束;另一方面采取了线路筛选技术,把线路中断后节点电压和线路潮流的越限程度作为筛选指标,获取了关键故障线路集,从而缩小了传统N-1线路校验集合.通过对IEEE-14、30、57...
针对配电网中无功功率过补偿问题,在研究当前不平衡负荷补偿原理及补偿算法的基础上,通过改进Steinmetz理论,推导出了一种包含功率因数参量的补偿导纳算法.利用瞬时无功理论求得了该补偿导纳算法的实用公式,以该算法作为静止无功补偿装置（SVC）的控制策略,可以快速准确地平衡三相有功功率,将负荷补偿到指定功率因数,有效地防止了过补偿造成无功...
为解决传统无功补偿装置结构复杂、接线繁琐、灵活性差等问题,满足用户现场提出的无功补偿装置使用灵活方便的要求,将传统无功补偿装置各功能组件整合进行模块化设计,充分考虑模块体积、运行可靠性等问题,构建了低压无功补偿模块.为便于补偿容量的方便扩充,以RS485通讯为基础实现了多模块的交互通讯、协调运行,构建了低压无功补偿模块联网扩容系...
针对传统方法在电动汽车锂电池荷电状态（State of Charge,SOC）预测中的局限和不足,提出了一种基于遗传神经网络的电池SOC预测算法.该算法的整体方案首先给出了车载锂电池状态监测系统的软硬件实现,在该系统上以不同的放电倍率对磷酸铁锂电池进行了放电实验,获取了其放电过程中电压、电流和SOC的样本数据,然后利用遗传算法全局寻优能力对神经网...
针对主从式控制结构的独立微电网中可再生能源发电及负荷随机波动的问题,提出了一种基于净负荷超短期预测的微电源协调控制策略,以保障独立微电网的稳定运行.介绍了独立微电网的结构,阐述了净负荷的概念.通过在线采集功率数据,运用最小二乘支持向量机（LS-SVM）方法分别对微电网内负荷及可再生能源出力进行了滚动预测,实现了对净负荷的超短期预...
基于H.264/AVC标准的帧内预测算法是一种减小宏块间空间冗余的预测算法.针对进一步提高H.264/AVC帧内预测性能的问题,提出了一种基于块匹配算法的帧内预测算法,该算法将帧内预测中的DC模式与BM模式两种模式相结合,形成了一种新的预测模式,替代了原有的帧内预测中的模式2.并应用H.264标准的相关参考软件JM18.2对算法性能做了测试.测试结果表明,相...
针对无人机（UAV）飞控计算机可靠性要求高而机载电磁环境恶劣的特点,提出了一套双TMS320F28335（简称DSP28335）架构飞控计算机的抗干扰设计方案.设计了双核的DSP28335母板,实现了40路I/O、16路A/D、6路PWM舵回路控制、15路串行接口的双MCU飞控计算机功能,简化了外设扩展接口的电路设计,并使CPU降额使用.通过单片的CPLD可编程逻辑芯片实现了全...
针对燃气轮机动态建模容积效应法运用过程中,使用真实体积运算时计算结果振荡较大,无法对燃气轮机动态过程进行实时有效的运算的问题,对容积效应法的原理进行分析,提出了采用虚拟容积计算方法计算容积大小.采用面对对象的模块化建模方法,基于Matlab/Simulink平台,运用容积效应法建立了燃气轮机动态仿真模型,解决了在常规建模时迭代次数太多的问...
针对目前“国内许多服装企业生产加工方式落后,国外先进的服装吊挂系统产品价格高,国内服装吊挂系统的研究相对滞后”等问题,对目前市场服装吊挂系统进行了细致的分析和研究,兼顾性能和成本的考虑,设计并实现了一种基于以太网和RS485总线的服装吊挂生产线控制系统.整个系统呈分布式结构,上位机通过以太网和中转器通信,工作站挂接在RS485总线上,...
为了实现视觉导航AGV的有效地实时控制,一方面需要高性能的运算处理器快速运行图像处理算法和路径跟踪算法,另一方面需要可靠的微控制器实现多样化的传感器信号采集及电机控制等低层行为.对此设计了基于ARM Cortex-A8和M3系列SoC的车载双核控制器.首先进行了操舵型AGV的机电系统分析,其次针对AGV的控制器功能需求分别进行了控制器的硬件设计和软...
为满足现代水利系统“无人值班、少人值守”的要求,解决传统排灌系统自动化程度低,控制和管理相脱节等问题,将EtherCAT的通信技术应用到泵站数据采集与监视控制（SCADA）系统设计中.通过对“透明”远程泵站SCADA系统设计需求和技术方法的分析,采用“PLC＋EtherCAT”的方案对堤段泵站进行了远程监控和管理,实现了对现实工程中的“全透明”的堤段...
针对电网发生单相接地故障时,系统无法快速、准确地对单相接地电容电流进行有效补偿的问题,对中性点电压和补偿原理进行了研究,通过采用中性点经消弧线圈的接地方式,建立了自动跟踪补偿消弧系统,同时提出了自动调谐原理.该系统主要由消弧线圈和控制系统组成,在发生单相接地故障时,自动进入补偿状态,接地故障消除后,自动退出补偿状态.调谐原理是...
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