针对介入机器人运动学和轨迹规划问题，基于D—H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程，并对该方程进行了求解；其次，在关节空间内采用五次多项式插值方法，结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算，实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划；最后，利用Matlab机器人工具箱建立了该机器人的三维仿真模型，并且对机器...
在电感位移传感器设计中，电感传感器内线圈与磁芯的结构特性是影响传感器性能的关键因素。为提高传感器检测性能，根据毕奥-沙伐尔定律建立了传感器内线圈与磁芯模型，利用有限元分析软件建立了相应结构模型。通过分析线圈与磁芯各项参数变化以及线圈与磁芯存在安装与加工误差的情况，得到了各参数变化以及安装与加工误差对传感器测量性能的影...
为了进一步推进汽车变速器疲劳寿命研究的发展，根据汽车变速器疲劳寿命研究方法的特点和应用状况，分别从变速器的载荷、变速器的疲劳试验和变速器的寿命预测3个方面对变速器寿命的研究进行了综述，为以后的研究提供参考。针对变速器载荷谱的编制，分析总结了现有的变速器载荷谱编制方法，其结果表明：程序载荷谱的编制是变速器载荷谱编制最准...
针对生产线上工业机器人的柔性和智能水平不高的问题，将日益发展的计算机视觉技术引入原有的搬运工业机器人领域，利用机器人视觉技术获取工件及其周围环境的信息，识别出了所要操作的目标工件，并能通过做出决策来引导工业机器人完成对工件的抓取和放置等操作。针对生产线上的工业机器人抓取系统中摄像机的标定、目标工件的识别匹配、机器人对...
为研究固液两相流离心泵内部的非定常流动特性，基于滑移网格方法，采用RNGK-8湍流模型以及ASMM代数滑移混合物模型，对一台高比转速固液两相离心泵内部流场进行非定常流动的数值模拟，通过分析清水工况数值计算结果、外特性性能实验结果以及固液两相流非定常数值计算结果，获得了非定常条件下固液两相输送离心泵的瞬时外特性曲线和内部流动及磨...
为解决机器人磨抛路径中工件坐标系难以计算的问题及校正工件装夹误差，将三维点云配准技术应用到叶片机器人砂带磨抛系统中。由三维激光扫描仪扫描工件型面获得工件点云，采用基于主成分分析（PCA）的全局配准算法和改进的迭代最近点（ICP）算法完成了扫描点云和工件模型离散点云间以及不同工件扫描点云间的匹配，以获取工件坐标系和校正工件装...
针对如何提高轮对磨耗检测速度的问题，对轮对磨耗检测的方法、磨耗检测算法、基于DSP的算法优化方法等方面进行了研究和归纳，提出了基于TI公司定点DSP芯片TMS320DM6467的车辆轮对磨耗检测算法的优化方法。在实现基于DSP图像处理系统的基础上，根据轮对磨耗检测算法的特点和硬件结构特点，采用几种算法优化方法对磨耗检测算法进行了优化，包括...
针对纯电动汽车续驶里程低、电池充电难等问题，对纯电动汽车的再生制动系统进行了研究，通过比较多种液压制动能量回收方案与储能方式，提出了定压源飞轮液压再生制动系统。为提高所提出的再生制动系统的能量回收效率，以泵，马达和蓄能器工作参数作为变量进行了试验研究和基于AMESim软件的仿真研究，通过仿真分析和试验研究对比，找出了最佳的...
针对整体硬质合金刀具曲面结构复杂、参数化直接建模难以实现的问题，对整体硬质合金立铣刀的三维参数化直接建模进行了研究。分析了整体硬质合金立铣刀中包含的复杂曲线与曲面，将立铣刀的三维模型划分为5个重要特征，在三维建模过程中对每个特征根据刀具的设计规则进行了详细的数学建模，提取出了影响特征生成的关键几何设计参数，为每个特征...
针对柔性作业车间调度问题，提出了一种自适应的遗传机制，构造出自适应的适值函数定义方法，设计了相应的自适应选择、交叉和变异3种算子。为了解决同一工序的不同机器的负荷平衡，提出了表征机器加工能力的能力系数。通过轮换方法实现了相同工序不同机器之间的调度。仿真实验结果表明，该调度算法具有可行性。
在实际工程应用中，针对如何有效地利用ANSYS软件对齿轮箱螺栓结合面进行有限元建模分析的问题，通过对螺栓结合面建模的难点和关键点-螺栓预紧力的模拟、螺栓接触面的模拟以及螺栓实体有限元模拟的建模方法的研究，系统地阐述了基于ANSYS的7种类型的齿轮箱结合面螺栓有限元建模方法，利用ANSYS软件对其中4种典型的螺栓有限元建模方式进行了静力...
针对电动助力转向系统（EPS）在重型汽车中应用的问题，对重型汽车电动助力转向系统的助力控制策略作了理论分析、研究和仿真。在分析了重型汽车EPS特点的基础上，对循环球式电动助力转向系统的静态和物理硬件进行了设计及建模；提出了对重型汽车EPS使用上下两层控制结构，上层为目标电流控制，下层为助力电机控制；基于助力控制模式分别对上层...
针对常规的微型姿态参照系统（AHRS）算法存在过载干扰和滤波发散的问题，设计了一种基于三分量地磁滤波技术的微型AHRS算法。采用一种简化的Sage-Husa自适应滤波算法进行了AHRS的信息融合；采用姿态误差角和陀螺漂移作为状态变量，进行了自适应滤波的时间更新，采用三分量地磁矢量作为观测量，进行了自适应滤波的量测更新；最后，对该算法进行...
针对目前存在的磨削优化研究成果偏重于加工质量，而无法兼顾加工效率的不足，对磨削加工质量与生产效率的综合优化策略进行了研究，对外圆磨削的主要目标及影响因素进行了归纳，以常规工艺参数及零件技术要求为约束条件，将外圆磨削表面粗糙度模型与材料去除率模型有机结合后形成综合目标函数，提出了外圆磨削加工的非线性优化模型。以正交设计...
针对船用海水冷凝器铜合金换热管腐蚀失效的问题，对铜合金换热管进行了腐蚀失效分析，进行了换热管失效部位外观形貌分析；对失效的换热管和完好的换热管进行了材料化学成分分析，并与材料的化学成分标准值做了对比；运用扫描电镜对换热管失效部位腐蚀产物进行了射线能谱分析；进行了换热管失效部位腐蚀坑扫描电镜分析。研究结果表明，腐蚀是从...
为解决轨道拖拽、龙门设备、自动升降等大负载、长跨度设备的驱动功率不足、设备刚度差、结构尺寸较大等问题，提出了一种基于电气伺服驱动技术的双齿轮渐近同步驱动解决方案。该渐近同步驱动方案采用在一个主动齿轮驱动负载齿轮传动的基础上，逐渐添加其他主动齿轮以增大驱动功率的双齿轮同步驱动系统，实现了电气伺服同步驱动功能；采用台达数...
针对乘客电梯在不同乘客负载情况下所表现不同动态响应特性问题，利用数值模拟技术对2．5m／s的高速电梯支撑座系统进行了研究。采用ANSYS有限元软件中的模态叠加法，在分析了支撑座系统本身固有频率后，计算了轿厢在常见乘客满载、半载和空载3种工况下时支撑座系统的动态响应大小，建立了外界激励频率与支撑座系统动态响应间关系，提出了负载变...
针对传统永磁同步电机调速系统面对变负载和大范围调速时，P、I参数需要频繁调整且速度跟踪不理想的问题，提出了一种基于误差反馈学习结构的永磁同步电机有限时间速度控制方法。在对永磁同步电机运动方程分析的基础上，使用非线性PI和径向基神经网络建立了速度环控制器模型。前者保证控制系统收敛和稳定，其输出作为神经网络的误差学习参数；后...
为解决风力发电中的风能利用问题，以直流电机为原动机，搭建了基于BECKHOFFPLC的永磁直驱风力发电模拟试验平台，并使用KingView组态软件开发了人机交互界面。风力发电模拟平台采用DcDriver来实现直流电动机模拟风机的转矩控制，采用下位机控制软件TwjncATPLC集成的PID算法实现永磁同步发电机的转速控制，从而实现风力机的转矩特性模拟和永磁同...
针对双晶压电悬臂梁发电装置机电两类能量通过压电效应耦合强弱的问题，将能量法应用到双晶压电悬臂梁发电装置机电耦合系数的分析中。开展了双晶压电悬臂梁发电装置机电耦合系数的理论分析，并建立了其与双晶压电悬臂梁发电装置尺寸参数和材料特性之间的关系，对双晶压电悬臂梁发电装置机电耦合系数与其尺寸参数和材料特性的关系模型进行了实验...
针对传统汽车转向存在转弯半径大和操纵不灵活的问题，采用线控技术在线控转向电动汽车上设计了运动控制系统。介绍了线控转向电动汽车的机械结构和多种运动模式，分析了电动汽车绕任意点旋转运动的运动学算法，并利用模块化设计和车载网络通讯实现了线控转向技术，设计了该车的运动控制系统；研制了该车的运动控制系统样机，并在实际路面上分别...
针对目前电梯门机调试复杂、维护成本高、安全隐患多等问题，通过使用带有电机控制脉宽调制（PWM）模块和正交编码器接口的Cortex—M3处理器LPCI752、三菱智能功率模块（IPM）、高精度旋转编码器和普通三相异步调频电机，搭建了电梯门机控制系统硬件平台；基于通过大量实验构建的专家数据库，设计了软件控制系统。该系统实时获取电机的位置、速...
针对卷板生产过程中产品标识存在错误率较高的问题，在对目前多数卷板生产企业实际工况及采用的标识方法进行分析的基础上，研究开发了一套基于机器人技术的自动卷板喷标系统。根据现场要求，提出了机器人卷板喷标系统的总体方案，对喷标系统硬件及软件进行了设计，对机器人选型、信息交互以及字符的形成过程等关键问题进行了分析。研究结果表明...
智能变电站在电力行业已逐步推广，而作为电气化铁路关键环节的牵引变电站在智能化方面尚未真正起步。针对智能牵引变电站研究及应用还比较滞后的问题，介绍了电气化铁路牵引变电站自动化系统现状及其存在的问题，分析了比传统变电站技术水平更先进的数字化变电站的优势及其局限性，对比了智能化变电站和数字化变电站的不同点；参考电力行业相关...
针对德清电网低压配电设备故障抢修压力重、抢修速度慢等问题，提出了一种低压配电设备故障诊断方法及运行监控系统的设计。首先，低压配电监控设备通过有关传感器获取配电柜进出电缆线表面温度、电缆沟水位等数据，并由短信终端实现了实时数据采集，然后利用短信终端内置设备参数设置进行数据运算、对比和分析，最终诊断出了低压配电设备故障预...
车辆轮对磨耗参数的检测，对保证车辆安全运行具有重要作用。针对动态检测图像采集过程中，运动车辆轮对的定位与图像采集问题，研制了适用于轮对在线检测环境的多通道图像采集触发系统。通过对所选择的车辆检测传感器性能研究，对检出信号进行了优化处理，减小了传感器检测环节引入的误差；通过采用多传感器组实现了对不同运行速度轮对进行速度...
针对国内压缩传感理论（CS）尚处于起步以及理论研究阶段，为深入阐述该理论及对其实践应用性进行探索，将压缩传感理论从信号的稀疏表示、编码测量以及重构算法3个方面展开了较为详细的论述，并深入地阐述了重构算法中具有代表性的匹配追踪、正交匹配追踪、正则化正交匹配追踪算法。并进一步介绍了最小均方差线性估计（MMSE）算法，通过与常用...
针对目前油田注采设备的维修存在着故障类型多、设备分散、连续工作要求高，传统的基于PC机模式故障诊断技术灵活性差等问题，对油田注采设备的使用现状、运行特点进行了详细分析，确定了以振动为主要检测指标的技术路线；提出了一种基于嵌入式技术的手持式状态监测与故障诊断系统的研究方案。通过采用多通道数据采集技术，实现了手持巡检式实时...
针对传统的移动测控系统的监控实时性差、成本高等问题，结合ZigBee技术和GPRS技术，设计了一种基于ZigBee和GPRS的多通讯功能无线测控系统。该系统由实现就地采集和控制的传感器节点、路由器和ZigBee协调器等组成，传感器节点采用MC56F8037DSP芯片进行数据采集和控制，采用JN5139芯片实现ZigBee通讯，两芯片之间采用串行通讯交换数据；协调器节...
学院底蕴深厚、实力卓绝。自1956年建校起便开设了相关专业，并于1980年正式建院，是学校历史最为悠久的学院之一。
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