针对阶梯攀爬机器人工作过程中的楼梯攀爬及避障问题,对阶梯攀爬机器人机械结构、机器人阶梯攀爬方式、差速驱动方式下机器人运动方程进行了分析,对阶梯攀爬机器人行驶过程中障碍物检测、避障控制策略进行了研究;基于模糊控制原理,建立了阶梯攀爬机器人模糊避障规则,提出了一种基于MC9S12XS128单片机以及超声波传感器的阶梯攀爬机器人障碍物检测...
针对防爆阀阻燃片结构设计缺少理论指导,主要依靠实验测试完成设计的问题,给出了一种仿真分析方法,以便于结构优化研究。借助计算流体力学理论和FLUENT仿真平台,建立了阻燃片的优化模型,通过均匀设计方法对阻燃片凸台宽度、凸台角、凸台高度等尺寸数据进行了分析,使用MATLAB对仿真数据进行了回归处理,通过出口总压与温度的散点图寻找性能最佳尺...
针对双材料界面强度不足与界面应力分布不均的问题,对双材料界面强度、界面应力分布不均、载荷位移曲线(LD)波动等方面进行了试验研究与理论分析,利用铝/聚乙烯(PE)、铝/聚丙烯(PP)、铝/聚甲醛(POM)双材料的实验结果,对材料的TS813粘结试样界面强度与Ergo5800粘结试样进行了比较分析,对弹性模量与PE、PP、POM材料的界面强度进行了对比,分析了载...
为了保证风力发电机组的安全运行,针对离岸风机导管架式基座在服役过程中受到恶劣海洋环境的影响易产生损伤的问题,提出了一种通过单点响应测量以监测离岸风机导管架式基座健康状态的方法。基于线性莫里森方程和随机波浪理论,建立了随机波浪栽荷模型,并通过耿贝尔(Gumbel)概率分布来预测极值波浪载荷的波高。以5 MW离岸风力发电机基座为算例,建...
针对高压、多循环次数条件下的液压往复密封件的摩擦力自动检测问题,基于往复密封件的启动摩擦力及动摩擦力的检测原理设计了检测系统,并对检测装置的控制系统进行了硬件配置、PLC软件设计、人机界面设计,最终得到了基于PLC及组态王的往复密封件摩擦力检测装置,利用该检测装置对25 MPa、循环往复1 000次条件下的O形圈密封件进行了摩擦力检测试验...
针对钣金设计软件数据模型的外部读取与特征识别问题,对钣金设计软件的数据共享、IGES文件结构以及零件特征分类进行了研究,提出了一种基于IGES曲面模型的后置处理方法,通过遍历IGES文件,获取了钣金零件的所有裁剪参数曲面信息,建立了以折弯面作为结点的双向链表的数据结构,根据IGES文件的数据特征,对钣金零件进行了特征分类,提取了钣金折弯特征...
针对传统电梯群控系统乘客乘梯时间的不可知性及随之导致的梯群服务效率低、能耗大等问题,对电梯群控系统的结构、呼梯方式、派梯算法等方面进行了研究,提出了一种含有目的层预约设备的电梯群控系统,目的层预约设备可得到含有目的层信息的确定呼梯信号,利用交通流作为输入,构建并训练了模糊神经网络,实现了交通流模型的识别。最后,基于VB和Matri...
针对制孔机器人在制孔过程中的振动抑制问题,对典型的双关节制孔机器进行了研究,仅考虑进给方向钻削力对制孔机器人系统的影响,分析了制孔过程中振动产生的机理,提出了模糊补偿抑振的控制算法。根据拉格朗日方程建立了制孔机器人的动力学模型,再结合根据斜角切削理论建立的钻削力模型,当制孔机器人处于某一特定位姿下时,借助Matlab/Simulink平台...
针对高速公路机电设备故障由多种因素引起的问题,对中国北京市2012-2013年6条高速公路每天的机电设备故障以及交通流量、平均温度、相对湿度和风速数据进行了调查,并以机电设备故障为被解释变量,从环境因素和工作负荷中选取交通流量、温度差、相对湿度和风速作为解释变量,分别建立混合回归、个体固定效应和随机效应面板数据模型。然后对数据序列...
针对运用现有交流电机谐波电动势节距因数公式计算电动势有效值出现负值问题,采用了电路时域分析、相量分析以及物理学中场强矢量分析相结合的方法,对整距和短距线圈谐波电动势的构成依次进行了研究,对短距线圈谐波电动势构成中的节距因数采用划分区间分段讨论的方法着重进行了探讨,提出了一个基于v次谐波节距半值γv/2(电角度形式)区间的分段函...
针对目前纯电动汽车轮毂电机驱动和四轮电机转向都是作为独立技术进行研究的问题,对线控电动汽车结构、整车控制系统、轮毂电机驱动控制、四轮独立转向、CAN总线通信网络、功率管隔离驱动等方面进行了研究,提出了一种基于线控电动汽车的驱动转向一体化控制器,对其总体控制方案和5大关键技术进行了归纳总结,利用配置了驱动转向一体化控制器的线控...
针对传统永磁同步电机弱磁性能不佳的问题,提出了应用混合式结构来改善永磁同步电机弱磁性能。研究了传统永磁同步电机的结构,得出了传统永磁同步电机弱磁困难的原因是电枢磁势和转子励磁磁势的不对等。分析了混合式永磁同步电机的结构,得出了其转子永磁体用量少,励磁磁势较小;气隙很小同步电感大,短路电流与额定电流的比值小。介绍了应用短路电...
针对汽车罐车耐压试验数据测量不精确、操作繁琐等问题,对汽车罐车耐压试验的系统架构、技术参数和试验控制等方面进行了研究,探索了一种由计算机控制电磁阀、传感器和试压泵来实现试验自动控制的方法,提出了基于单片机技术、传感器技术和测控技术的汽车罐车耐压试验计算机测控系统。通过对整个试验系统的分析,建立了试验管路、微机测控系统和计...
针对单级储能的气动-内燃混合动力发动机能量回收效果随储气罐压力增高而降低的问题,将双储气罐储能的技术方案应用到气动-内燃混合动力发动机中,初步得出了双储气罐储能系统可以通过改变进气压力来提高能量转化率COP(coefficient of performance)的观点。基于变质量热力学理论建立了压缩空气循环数学模型,并通过台架试验进行了初步验证。通过对...
针对反电动势为正弦波的直流无刷电机控制效率问题,研究了其控制方式,采用了矢量控制方法代替传统的方波控制,以提高电机运行效率,设计了一种新的指数趋近律积分型滑模控制器(sliding mode control,SMC),提高了直流无刷电机控制系统的抗干扰性及速度跟踪性。在滑模控制中引入新的趋近律可有效地抑制抖振问题,提高了滑模面的趋近速度,同时使得系...
针对主动配电网中大规模光伏发电机、风力发电机等分布式电源以及大容量储能系统接入后的经济运行问题,同时为了提高配电网控制系统的实时性、鲁棒性与可扩展性,对主动配电网多电源接入后负荷的实时经济分配问题进行了研究,提出了一种一致性协同控制策略。该协同控制策略采用一致性算法,在各个电源点只得到自身控制器信息以及部分相邻电源控制器...
针对风力发电机组精确的数学模型难以建立的特点,采用RBF神经网络对风电机组进行了系统辨识。通过对风力发电机组转矩环和桨距环的动态过程进行分析,设计了基于RBF神经网络算法的风力发电机组转矩环与桨距环的辨识系统,采用RBF基函数构成隐含层空间,RBF参数确定后,非线性映射关系就确定了,将输入矢量直接映射到隐含层空间,对隐含层节点输出进行...
针对发电商在电力市场中的自调度计划问题,对模型中节点边际电价的不确定性进行了研究。提出了基于矩不确定分布鲁棒优化方法(DRO-MU),用于解决含不确定节点边际电价的发电自调度问题。建立了以收益最大为目标的发电自调度模型,构建了LMPs的不确定集合,在该不确定集合下将发电自调度模型转化为DRO-MU模型,再通过拉格朗日对偶原理将模型转化为一...
针对220 k V单母线双断路器分段的新型主接线方式,结合浙江电网实际情况,在可靠性角度对其适用的网架结构进行了研究。提出了可能适用的3种典型网架结构,选择了合适的可靠性评价指标,建立了基于RAMSES的可靠性评估模型。分别选择AIS和GIS设备可靠性基础数据作为模型基础输入数据,与使用双母线的接线方式进行了对比,运用解析的概率分析法,对网架...
针对沿海地区配电线路抵御强台风能力不足的问题,对10k V配电线路抗台风的能力进行了数值研究,讨论了地基土与防风拉线对电杆防风能力的影响。采用ABAQUS/CAE建立了10k V单回路配电线路一个标准段的有限元模型,模型中包括导线、混凝土电杆、横担、拉线和地基土等;利用等效惯性加速度模拟线路所受风荷载,然后对模型在不同等级风速下进行了变形分...
针对输变电设备状态评估数据来源多样、平台繁多以及数据质量参差不齐的问题,通过对输变电设备状态评估数据特点进行研究,提出了一种输变电设备多源数据处理系统的功能设计。设计了可提高设备状态评价、负载能力评估时多源数据质量的包含数据获取、跨平台接入、数据预处理及初步清洗、质量评价模型、规范化转换、数据输出等环节在内的系统功能。...
针对由金属封闭开关柜内露水凝结导致开关柜爆炸的安全事故问题,通过采用基于Zigbee和GPRS技术的多路温湿度在线采集系统,在阴晴交替的天气条件下,对耐火泥破损程度不同的金属封闭开关柜内的温湿度分布进行了实时监测,并利用相关性检测对开关柜内不同位置的湿度数据进行了分析,同时结合流体力学计算软件FLUENT对不同除湿措施条件下金属封闭开关...
针对风电、光伏等可再生能源不断并入电网,以及特高压直流的大力发展,使电网的规模越来越大从而增加了电网无功电压的控制难度的问题,提出了采用蒙特卡洛方法模拟电网实际运行状态,使用非线性最小二乘回归方法获得了有功损耗与节点有功注入、无功注入之间的权重,从而形成了电网有功损耗模型。针对该模型,以电网有功损耗为目标,通过对电网中的各...
针对电气设备热故障定位采用彩色图像融合方法时数据量大的问题,对彩色图像融合以及压缩感知理论进行了研究和归纳,提出了一种基于压缩感知的红外与可见光彩色图像加权融合算法。首先分别将红外热图像与可见光彩色图像分解为单独的3个R、G、B通道,运用小波基对分离出来的各通道数据进行了稀疏表示;其次利用高斯随机矩阵对稀疏数据进行采样得到了...
针对电流型逆变器桥臂并联扩容时开关损耗较大的问题,对SiC肖特基二极管和Si快恢复二极管的正反向恢复特性、MOSFET并联均流特性以及容性状态下电流型逆变器工作过程进行了研究。提出了在电流型逆变器中用SiC肖特基二极管代替Si快恢复二极管以实现保持逆变器良好并联均流效果的同时降低逆变器损耗。分别搭建了基于Si快恢复二极管和SiC肖特基二极...
针对现代化工厂中视觉机器人或智能终端处理多目标检测算法的计算任务繁重、运算速度较慢等问题,将网络通信技术应用到算法处理中进行了在线检测。对TCP/IP协议进行了研究,建立了智能终端和云端之间的关系,提出了将智能终端采集到的图像数据进行预处理然后使用基于TCP的Socket多线程通信方式将图像数据送入云端,在云端的多台计算机上同时使用SSD...
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