针对发动机缸体后处理的打磨过程中存在的问题,提出了一种Y型双工位的末端执行器的设计方案,分析了其结构组成、工作原理,设计了末端执行器的结构和砂轮尺寸,在PTC Creo Parametric软件平台上建立了末端执行器的三维模型,在Simulate中校核了其关键部件的刚度与强度,在Robot Studio中规划了打磨路径,并在相应的工作空间之内,分析了其位姿及路径的...
针对串联式空化腔室的空化强度和效率存在的问题,展开了对其影响较大的后锥角β值的数值研究,为今后的空化腔室设计提供理论依据。采用Mixture多相流模型,以及k-？两方程湍流模型,在Fluent软件中仿真模拟后锥角β值连续变化的多种串联空化腔室流体域模型,抽取分析计算结果中的压力,速度及空泡体积分数的云图,进而研究后锥形角β值对空化流场的影响...
针对传统机械臂负载自重比小、臂身惯量大、人机交互安全性弱等问题,对绳驱动机械臂的结构、绳驱关节耦合、冗余运动学等方面进行了研究,创新设计了一种新型7自由度冗余绳驱动机械臂。采用绳索间接驱动前端4个关节自由度,作为位置控制;采用电机直接驱动腕部关节3个自由度,作为姿态控制。利用绳索将驱动力从基座电机传递至机械臂关节处,实现驱动...
针对新型搅拌器（三层旋桨式搅拌器）在反应釜中搅拌效果的问题,运用了计算流体力学（CFD）的方法,以工业上常用的框式搅拌器作为对比试验对象,对这两种搅拌器在Solid Works软件中进行了三维建模,然后将建好的模型导入Fluent软件中进行了流场仿真分析。数据后处理应用Tecplot和Excel软件,从Fluent数据中提取出了两种搅拌器所形成的流场、有机溶...
针对化学清洗方法对核电机组二回路的适用性问题,对CPR1000核电机组二回路管道进行了化学清洗试验研究。通过静态旋转挂片试验、动态试验台冲洗试验及钝化再防腐试验全面测试了5种清洗试剂,3种钝化剂对于CPR1000机组现场20#碳钢、304不锈钢管材及相应的标准试片的清洗效果及清洗后再防腐能力。通过试验中取得的数据,分析了各酸洗试剂的酸洗减重...
针对卸胎机械手的重复定位精度问题,对卸胎机械手进行了在3个铰接部位联合作用下的参数化仿真分析研究,同时对卸胎机械手在有无铰间隙两种条件下对位置、速度、加速度3个方面作了比较。运用Pro/E三维建模建立卸胎机械手的实体模型,通过Matlab编程得到了卸胎机械手铰间隙的1 000组服从正态分布的随机抽样数据,再将实体模型与得到的参数化数据导入...
为了能够在实验室内进行小型仪器元件的六自由度运动模拟和演示,设计了以步进电机驱动滚珠丝杠传动的小型六自由度并联运动平台。通过运动学反解建立了算法公式,应用Matlab仿真,得出了平台运动时各支路长度的变化曲线,验证了求解算法的正确性;运用Kutzbach-Grubler公式分析了电驱动UPU结构形式并联运动平台自由度的计算方法。根据给定参数建立了...
针对蜂窝体脱硝催化剂材料脆性较高,严重影响锯切效率的问题,对蜂窝体材料锯切负载、锯切角度和锯切能耗等方面进行了研究,对蜂窝材料的结构不连续特性进行了归纳,基于经典锯切负载建模理论和大量锯切实验负载分析,提出了通过最优锯切角度的设计来实现高效锯切。以锯切功为比较对象,建立了以锯切角度为基础锯切负载模型,得出了最优锯切角度,并进...
针对捣固炼焦设备在作业时存在的问题,对捣固炼焦设备的捣固工作装置进行了研究。对国内外相关研究进行了归纳,确立了利用Duncan-Chang模型作为捣固炼焦中煤饼的本构模型的方法,通过实验装置获得了煤饼与煤箱之间的作用力分布,利用实验与仿真数据对比的方法,对煤饼本构模型及捣固动力学模型进行了验证,利用有限元的方法建立了模拟大型捣固炼焦设...
针对休闲椅在使用过程中的疲劳损坏问题,结合人机工程学理论设计了一款休闲椅,并建立了三维模型。对休闲椅的疲劳寿命分析的方法进行了归纳,提出了一种基于时间历程载荷的休闲椅疲劳寿命分析方法：根据QB/T 4191-2011标准在ANSYS中进行瞬态力学分析,找出了机械装置中应力较大的杆件;之后在虚拟样机中进行了运动学仿真,校验模型,得出了危险杆件的...
针对机械裂纹扩展以及检测的问题,对常用的裂纹无损检测方法进行了叙述,具体介绍了磁粉检测和渗透检测技术的发展现状。对近年来新兴的激光超声检测技术、电磁超声检测技术、超声红外热成像检测技术、脉冲涡流及涡流阵列检测技术的特点、作用原理进行了详细的说明,对比了相对传统检测技术的优势,对各新型无损检测技术的发展方向进行了总结分析。...
针对电液液伺服机械手在实际应用过程中存在运动精度低、运动平稳性差,控制模型存在非线性的问题,利用电液液伺服机械手具有负载能力强,能量密度大的优势,对机械手运动控制系统进行了研制。首先采用闭链矢量法对TCP进行了准确的位置矢量表示;其次,引入5阶B样条插值方法和改进型粒子群优化算法,得到了连续的TCP空间位移轨迹,实现了TCP位置的最优...
为解决复合材料压机多轴调平系统的控制精度不高的问题,将滑模变结构控制算法应用到多轴调平系统中。开展了多轴调平系统的不平衡机理、调平控制策略及算法的研究,建立了多轴调平系统的数学模型。结合基于双曲正割函数改进的指数趋近律,提出了一种多输入多输出滑模变结构控制算法,给出了控制器的设计方法,并将其应用到滑块的水平控制中。通过仿...
针对传统直接转矩控制由于采用滞环比较器对磁链和转矩进行直接控制,导致磁链、转矩脉动较大和开关频率不固定等问题,对同步磁阻电机直接转矩控制进行了研究,开展了直接转矩控制的基本原理分析,根据同步磁阻电机的数学模型,提出了一种定子磁场定向下磁链和转矩双闭环PI控制结构的直接转矩控制方案,采用空间矢量调制策略,克服了传统直接转矩控制...
针对永磁同步电机无位置传感器高动态性能控制问题,对传统矢量控制存在电流内环PI控制器对系统性能的影响以及传统滑模观测器中动态转子位置角估计不准、稳态转速估计不精确等观测器性能进行了改进,提出了一种基于改进滑模观测器的永磁同步电机模型预测电流控制方法。根据永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型,选择了电机d、q电流作为状态...
针对稳定的感应电机无速度传感器转子磁链观测器和转速自适应律难以设计的问题,研究了基于转子反电动势矢量误差、位于观测转子磁链矢量定向的同步坐标系上的自适应降阶观测器。对降阶观测器和转速自适应律的结构进行了分析,通过合理设置二者的收敛速度,实现了转子磁链观测与转速估计的解耦,简化了转速自适应律的形式和降阶观测器的稳定性分析;...
针对当前电力系统故障数据和信息分布在不同安全分区的问题,对符合安全防护规定的跨安全分区数据分类、关联和融合技术进行了研究,提出了基于多源数据融合的电力系统主网和配网故障智能诊断技术。在主网诊断过程中,充分利用故障状态量、电气量和时序信息等数据,并结合气象等外部要素情况,分析了故障原因;在配网评估过程中,综合利用电力生产管理...
针对最大△（I sinφ）算法在计算过程中需要引入一个中间参考正弦信号,可靠性低且计算量较大的问题,引入了傅立叶算法实现最大△（I sinφ）小接地电流系统故障选线,采用该方法对中性点不接地系统进行分析,避免了多次求取电压和电流的相位过程,减少了投影和乘法运算次数,提高了运算速度,对于中性点经消弧线圈接地系统,在系统发生单相接地故障的暂...
针对超高压气体绝缘金属封闭开关设备（GIS）气室微水超标,严重影响GIS设备内部的绝缘性能和电力系统的正常运行的问题,对科学有效的微水超标处理方法进行了研究。基于750 k V GIS气室内各部件材料表面微水析出特性,提出了一种GIS设备微水超标加热氮洗干燥处理工艺,利用局部加热的方法提升了GIS气室内气体和设备的整体温度,加速GIS气室内附着于...
针对在强台风影响下,沿海配电线路发生倒杆、断杆等问题,对安装防风拉线加固方法进行了理论研究,探讨了拉线安装方法对加固效果的影响。建立了10 k V双回路杆塔的力学模型,对导线和电杆进行了受力分析,考虑了风力、重力和拉线拉力的作用,推导出了加固前后电杆的轴力、弯矩、挠度,以及拉线拉力的解析表达式。通过一工程实例,计算了在45 m/s风速下...
针对动车用压接端子过载承受能力的研究,设计了13种不同线缆线径和8种压线钳的合理压接匹配分组,压接并对所得压接端子试样均进行短时耐受流试验,测量了各个试样在试验前后的压接电阻值,计算出电阻值变化率。采用了Origin7.5对短时耐受流试验进行数据处理,并对比分析,研究了线缆线径与压线钳的匹配关系和压接工艺这两个方面对压接端子性能的影响...
针对复杂配电网存在的距离大负荷输电导致的电压降低和水电丰期无功富余导致的电压抬升问题,选取了既有水电上网又有大负荷的复杂配电网作为分析对象,利用电力系统分析综合程序PSASP建立了问题稳态分析模型,对不同类型治理措施的配网电压偏差抑制效果进行了仿真。选取了分析对象实际运行时存在的3种典型潮流模式,分别采用无功集中补偿、分布式动...
针对无人机用锂离子串联电池组充电结束时各单元电池电压的一致性问题,对传统锂离子串联电池组充电均衡方法进行了研究,对有损均衡充电方案和无损均衡充电方案进行了归纳,分析了传统有损均衡充电方案和无损均衡充电方案的利弊,提出了一种基于DSP TMS320F28035以及光继电器开关实时选通浮地采样方案的均衡充电方法,利用实验样机对锂离子串联电池...
针对重载棉桶搬运专用复合机器人纠偏控制过程存在的问题,对复合机器人本体机构、纠偏控制系统组成、纠偏控制关键电子检测元件、PID控制算法进行了阐述,对棉桶搬运专用AGV的电子纠偏原理、电子纠偏PLC实现方法、纠偏控制模型进行了研究,探讨了采用PID算法理论实现自导引车实时纠偏的控制方法;建立了AGV运动纠偏数学模型,运用Matlab软件进行仿真...
针对当下自助服务终端运行时经常会面临网络异构且复杂、扩展性差等问题,对现有的自助终端服务特点进行了研究,并分析和归纳了3-Tiers物联网框架和面向服务的架构,提出了一种基于3-Tiers物联网架构的自助终端运行平台解决方案。通过采用面向服务的架构将系统的服务层与控制层分离,结合ECA规则模型实现服务组合,设计并实现了基于3-Tiers物联网架...
针对经典洗出算法参数固定,参数的选取基本上依靠经验和飞行员现场操作时的感知调试的问题,为了提高飞行模拟器动感模拟的逼真度,将模糊控制应用到了算法的设计中,对经典洗出算法的实时参数优化方法进行了研究。提出了一种改进的模糊控制洗出算法,基于人体感知机理使用改进的模糊控制对经典洗出算法洗出滤波器的参数进行了优化,使操作飞行模拟器...
针对网格简化算法中出现的细节特征丢失、简化结果过于均匀以及计算复杂等问题,从原始模型的几何特征出发,对待折叠三角形与其邻域内三角形的形状与位置关系进行研究,对三角形折叠点到其三个顶点的偏离程度进行总结,提出了一种基于三角形折叠的保持模型特征的网格简化算法。该方法根据目标三角形各顶点邻域三角形的不同,为其3个顶点分配相应的权...
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