线上期刊服务咨询,发表咨询:400-808-1701 订阅咨询:400-808-1721

基于远心机构的主操作手建模与仿真研究

王杰; 管声启; 雷鸣; 陈林梓 机电工程 2019年第02期

摘要:针对泌尿外科微创手术机器人的末端执行器如何在有限空间中完成给定任务,以提高泌尿外科微创手术的安全性问题,对其主操作手的运动学和工作空间进行了研究。根据泌尿外科微创手术特点和技术要求,基于远心机构,设计了具有6个自由度主操作手,用于控制该手术机器人的末端执行器;采用修正后的D-H参数法,建立了运动学模型,求得了主操作手的末端空间位置与各关节变量之间的函数关系和运动学逆解;利用Matlab和ADAMS软件对主操作手进行了运动学和理论工作空间仿真,并进行了结果对比分析。研究结果表明:该主操作手结构设计合理、模型建立准确、灵活度高,可以完成给定手术任务。

关键词:远心机构主操作手运动学模型工作空间

单位:西安工程大学机电工程学院; 陕西西安710048

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

机电工程

北大期刊

¥292.80

关注 29人评论|1人关注