摘要：在机械臂性能优化设计的研究中，为了使排爆机械臂能够灵活、有效的处理爆炸物，需对其进行运动学仿真，针对所设计的排爆机械臂的机械结构，通过D—H方法建立相应的运动学模型，运用矩阵逆乘的方法分离变量，求得了运动学正解和逆解。用MATLAB平台中机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机，对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真，通过仿真验证了机构设计的合理性和仿真方法的正确性。结果为排爆机器人的结构设计和优化，为排爆机械臂的电机选择提供了依据。

关键词：排爆机械臂 正运动学 逆运动学 

单位：南京理工大学机械工程学院 江苏南京210094