摘要：滑模增益的选择直接影响系统抖振，利用位置信号误差、滑模面积分与滑模增益之间的非线性关系来设计滑模增益，再结合等效控制方法来削弱滑模抖振改善系统的鲁棒性。将单段滑模线控制扩展成在不同阶段PI与滑模分别起作用的两段控制方法应用于永磁同步电机位置控制。应用Matlab/Simulink建立了永磁同步电动机伺服系统的仿真模型，仿真结果表明该方案对系统参数不确定、外界扰动具有强鲁棒性。系统动静态品质优良，滑模控制的抖振得到明显抑制。

关键词：位置伺服 滑模变结构控制 永磁同步电机 矢量控制 抖振 

单位：兰州交通大学自动化与电气工程学院 兰州730070 沈阳铁路局科学技术研究所 沈阳110013 西南交通大学电气工程学院 成都610031