同一种变胞源机构由于变胞运动副约束形式或结构的不同,可获取多种约束变胞机构实现预定的作业任务.即根据工作构态变换对变胞运动副的约束力性态变化要求,给出一种反求相应变胞运动副约束形式和结构的约束变胞机构构型综合方法.根据基于任务的变胞源机构的运动循环图,建立一种对应的变胞运动副运动状态矩阵和约束状态矩阵.根据变胞运动副的等效...
在机械臂运动灵活性性能评价中,表示机械臂灵活性的指标众多,而不同指标间往往存在不同程度的相关性,其中有些相关性非常显著,这使它们提供的信息有可能发生重叠.运用主成分分析综合处理可以产生新的指标,而这些新的指标彼此互补相关又能综合反映机械臂灵活性性能的情况.通过应用主成分分析逐步降维综合处理的特性对同一构型不同尺度的平面2R和...
柔性驱动应用范围越来越广泛,与刚性驱动相比,柔性驱动在吸振,减缓冲击,以及能量存储方面更有优势,因此设计一种机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是采用钢丝绳导引,动滑轮组增力,模块化便于安装,挠性输出.提出基于黏弹性动力学的钢丝绳张力计算方法,该方法对于采用多级动滑轮组机构的机械系统有效,结合双足机器人步行仿真的数据进行计算,...
分析出WT轮椅机器人与楼梯环境相互作用的特点,归纳出攀爬过程中轮椅机器人可能出现的模式和确定所处模式的判据.针对WT轮椅机器人较复杂且带有完整约束的混联机构,提出了具有对称的独立广义坐标和对称的完整约束的机构化简定理和一种设计完整或非完整机器人系统控制律的思路,给出了WT轮椅机器人在攀爬楼梯过程中各模式下的Lagrange动力学方程以...
并联机构可作为六维加速度传感器的结构敏感元件,其各向同性特性直接影响测量精度及控制性能,然而满足标准Gough-Stewart并联机构加速度各向同性的负载物理上并不存在,为此提出基于广义Gough-Stewart并联机构的六维加速度传感器设计问题.通过引入具有最小结构几何参数描述集的复合单叶双曲面定义及描述,推导并建立数学描述封闭、解析的设计方法,...
针对机器人在抓取目标前的接近运动,提出一种基于Tau理论的仿生轨迹规划方法.Tau理论是认知科学研究者通过试验研究总结出的人和动物在接近和抓取物体时的运动策略.在Tau理论的基础上,对Tau理论的两种基本运动策略（Tau耦合策略和内部Tau-g引导策略）进行运动学分析.针对内部Tau-g引导策略初始加速度不为零的问题,提出内部jerk引导的策略（内部T...
针对自由漂浮空间机械臂所存在的模型误差和机械传动机构中的齿隙死区问题,提出基于神经网络的自适应补偿控制方法.对于系统的模型误差,利用神经网络的逼近能力来对不确定部分进行自适应补偿,而设计变结构控制器消除逼近误差.对于关节执行机构中的齿隙死区,利用两个神经网络来分别进行死区模型的估计与补偿,利用死区补偿原理来推导死区输出、死...
在考虑实际齿轮啮合刚度及静态传递误差的基础上,研究含不同修形量和修形长度齿轮的动态行为.利用有限单元方法得到不同修形齿轮的啮合刚度及静态传递误差,将啮合刚度及静态传递误差引入到动力学分析模型中,并提出以齿轮副的振动幅值及动态因子来衡量齿轮修形优劣的方法.数值分析表明：该方法可以有效地鉴别不同修形时齿轮的动态性能的差异;考虑...
非圆锥齿轮副是一种典型的用于相交轴或交错轴间运动传递的齿轮机构.根据滚子凸轮副与非圆锥齿轮副的传动原理及特点,提出一种可同时实现相交轴间的旋转运动和输出端轴向移动的新型非圆锥齿轮副——正交复合运动锥齿轮副;运用齿轮啮合原理及共轭曲面理论,建立正交复合运动锥齿副轮传动坐标系,结合标准球面渐开线圆锥齿轮齿面模型,推导该齿轮副共...
声共振是离心式压缩机叶片破坏失效的一个重要原因,但是当前国内对其理论研究却非常有限,特别缺少有效的试验验证.为有效研究声共振的影响,首先从压缩机声腔的仿真分析入手,应用LMS Virtual.Lab Acoustics仿真软件对压缩机声腔的声模态进行计算,获取其特征频率及对应的振型.通过改变叶片的通过频率来改变气流的激振频率,当叶片通过频率与空腔声...
局部均值分解（Local mean decomposition,LMD）在分析非线性、非平稳信号时表现出特有的分析能力,能够有效获得非平稳信号的时频特征,但是局部均值分解过程中的端点效应会导致分解结果失真,针对这一问题,从振动信号解调分析角度出发,提出基于对称差分能量算子解调的局部均值分解端点效应抑制方法,采用局部均值分解方法将原信号分解为一系列单分...
低速重载机械出现早期故障时,振动信号中体现故障特征的微冲击成分具有稀疏性.根据振动动力学模型建立的故障信号过完备冗余字典,能实现对振动信号的稀疏逼近.分段正交匹配追踪（Stagewise orthogonal matching pursuit,StOMP）在正交匹配追踪（Orthogonal matching pursuit,OMP）的基础上,采用框架的思想对信号进行稀疏分解,不但克服了OMP方法...
运用CMS模态综合法建立柔性曲轴和柔性整机体模型,基于Greenwood/Tripp微凸峰接触理论和质量守恒边界条件的广义Reynolds方程,建立了二者耦合下的船用柴油机主轴承的热弹性流体动力混合润滑模型,并经试验间接验证.同时计算表明：周期内发生混合润滑为常态,完全液动润滑为瞬态;只有空穴、轴颈向心/离心运动、油膜压力突变同时存在时空穴才极有可...
在重载情况下,卷吸速度为任意方向的椭圆接触弹流润滑问题,目前尚无高效稳定的数值求解算法.针对这一难题,提出将复合迭代解法思想应用于此类问题的求解.建立此类问题Reynolds方程的离散格式,运用Gauss～Seidel迭代方法求解方程组,采用快速傅里叶变换（Fast Fourier transform,FFT）算法计算点接触弹性变形,最后得到卷吸速度为任意方向的椭圆接...
为研究水润滑橡胶轴承特性,采用软件仿真与试验相结合的方法对轴承偏心率、摩擦因数、橡胶变形量、最小水膜厚度、长径比和水膜压力等参数及其与轴转速和载荷之间的关系进行深入探讨.应用Pro/E软件分别建立了轴承及其间隙的3D模型,并采用流固耦合方法及气穴模型在ANSYS和Fluent软件中对轴承动态特性进行模拟.为获得实际工况下的橡胶轴承径向截面...
在经典的弹性流体动力润滑理论中,两接触体处于开放的空间中,其相对位置由施加的外载决定,即油膜压力的计算要满足载荷平衡条件.而当弹流润滑发生在限制空间中时,如滚动轴承中的润滑,接触体的相对位置受系统的约束,传统弹流理论并不能用于该工况下的润滑特性预测.本文对限制间隙条件下等温点接触弹流润滑问题进行了数值分析,研究了速度参数、材...
提出一种描述粗糙结合面的跨尺度黏滑摩擦行为的参数化力学模型.将名义平面的接触问题视作服从随机分布规律的微凸体的接触问题.基于Mindlin弹性接触理论并采用KD（Kragelsky-Demkin）表面粗糙度描述形式,应用概率统计方法导出粗糙表面切向相对位移与作用力、结合面能量耗散之间的关系.将该模型计算结果与光滑表面接触模型结果进行对比,研究模型...
为提高机载光电平台动态性能,减小振动环境对其成像质量的不利影响,采用基于变密度法的拓扑优化理论,以最小化合成柔度指数为目标函数,以基频不低于某值为约束条件,对光电平台内框架进行了拓扑优化设计,并对优化前、后内框架结构的刚强度及模态振型进行了对比分析,结果表明优化后内框架在减重8％的情况下静、动态特性均得到了大幅度提升,最大变...
尽管基于原子力显微镜（Atom force microscopy,AFM）的纳米操作在过去10年间取得了极大进展,但依然有两个问题没有得到很好解决：探针的精确定位和稳定性操作.由于压电陶瓷驱动器非线性和温漂的影响,使得探针相对于被操作物体的定位极其困难,从而造成纳米操作任务失败;同时,因为探针仅能对被操作物体施加点式作用力,在操作中经常出现探针滑过被...
基于矩阵摄动和正则化方法提出一种随机结构动态载荷识别的分析方法.在时域内将动态载荷表示为时间和随机参量的函数,并以结构动力响应的卷积分关系式建立随机结构动态载荷识别的正问题.在离散化卷积分的基础上,利用基于泰勒展开的矩阵一阶摄动方法将随机结构的载荷识别问题转化为两类确定性反求问题,即结构随机参量取均值时动态载荷的反求和动...
为解决不具备五轴半径补偿功能数控系统端铣加工过程中刀具半径补偿问题,提出一种基于后置处理五轴刀具半径补偿方法.首先,研究五轴刀具半径补偿的基本原理,针对常用的三种类型端铣刀,如球头刀、平底刀和环形刀,分别推导出其刀具半径补偿方向和补偿后刀位点的矢量方程.其次,以摆头转台类五轴数控机床为例,建立前置刀位数据与机床各轴运动数据之...
为解决大弹性负载伺服系统在低速和换向时存在的冲击和振动问题,提出一种基于负载力反馈的变论域双模糊控制算法.以拥有大弹性负载的液压伺服系统为对象,针对在最大负载处反向扭转时容易出现冲击的特点,采用负载力反馈进行补偿.同时,针对负载力随弹簧刚度和液压缸杆位移变化而变化的特点,提出变论域双层模糊控制算法.第一层模糊控制器以负载反馈...
针对目前工艺实例检索中材料类别、材料牌号和热处理方式相似度计算误差较大的问题,分析三种相似度计算的本质是对比不同材料在物理和力学性能上的相似程度,由此提出将三种相似度统一为材料相似度的思想以及一种基于粒计算的材料相似度算法.首先根据工艺实例库中材料样本的硬度、抗拉强度、伸长率、冲击韧性和热导率五种性能指标值,对照通用的材...
针对旋转抛物面、旋转双曲面等非球面精密磨削加工技术难题,在旋转球面精密磨削方法研究基础上,提出旋转抛物面、旋转双曲面等非球面的展成与摆动复合的精密磨削新原理,使磨削主轴旋转中心线与曲线上磨削点的法线重合、磨削主轴的摆动中心点始终保持在旋转曲面的旋转轴上,从而避免原理性误差,通过理论分析证明该原理的可行性.对非球面展成与摆动...
微量润滑（Minimum quantity lubrication,MQL）切削是现代机加工领域一项先进的准干式切削技术,但微量润滑切削过程中产生的切削油雾仍会影响切削现场的环境空气质量,危害切削场所人员的健康.基于重量分析法,对微量润滑条件下的切削现场油雾浓度进行了测量与分析,揭示了润滑油用量、供气压力、喷射靶距、射流温度以及润滑油特性等微量润滑系统...
针对无结合剂碳化钨材料,进行非球面模具的法向磨削试验研究.分析法向磨削非球面时的砂轮对刀误差对磨削精度的影响,研究无结合剂碳化钨非球面模具的磨削表面形貌特征和最终表面质量,优化误差补偿工艺,并利用聚焦离子束对磨削后的非球面亚表层损伤进行成像分析.研究结果表明利用推导的砂轮对刀误差方程,可以在磨削加工前对砂轮的初始位置进行精...
提出在线电解修锐（Electrolytic in process dressing,ELID）-超声珩磨系统,根据多场耦合理论对ELID-超声珩磨系统阴阳极之间电解液的液-声耦合机理进行仿真,并与超声珩磨、普通珩磨进行对比试验.仿真结果表明：ELID-超声珩磨系统电解液耦合速度增加不明显,但是局部速度变化剧烈,使得电极附近电解液更新加快,有利于加快电极双电层的反应离子传...
聚晶金刚石（Polycrystalline diamond,PCD）的磨削是PCD刀具制造中的关键环节,磨削参数的变化影响PCD的去除方式,进而决定刀具的切削性能.采用不同的磨削参数加工PCD复合片,并用王水对磨削后的PCD表面进行腐蚀,通过扫描电镜观察并分析腐蚀后的PCD表面微观形貌,研究PCD的脆性去除方式及其与磨削参数之间的关系.根据去除机理不同,将PCD的脆性去除...
基于螺旋理论剪式单元可展结构的运动学和动力学 摘要：可展结构是复杂的多环结构，推导得到其相对简单的动力学方程是研究的方向。基于螺旋理论和虚功原理，对剪式单元可展结构的运动学和动力学进行研究。根据所研究的可展结构的几何特征可知，其基本结构单元是公用的剪式单元。
《机械工程学报》于1953年创刊，由中国科学技术协会主管、中国机械工程学会主办，是中国机械工程领域的顶级学术刊物，主要报道机械工程领域及其交叉学科具有创新性的基础理论研究、工程技术应用的优秀科研成果。本刊为半月刊，每月5日和20日出版；被Ei、CA、SA、AJ、中国期刊网全文数据库等国内外多家知名检索系统收录。
购物车(0)