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一类平面对心折展机构的构造方法

孙学敏; 姚燕安; 李锐明; 刘然; 魏超然 机械工程学报 2019年第11期

摘要:通过多个广义折弯杆组构造具有同一缩放中心的折展机构,给出了平面对心折展机构的一般化构造方法。分析了第一类广义折弯杆组(GAE I)和第二类广义折弯杆组(GAE II)的约束条件,对两个广义折弯杆组进行了对心构造,并用几何方法得到了两个广义折弯杆组对心构造条件,给出了两类折弯杆组的运动分析。在此基础上,分析了n个GAE I和n个GAE II组成的对心机构的构造条件,得到具有n个广义折弯杆组的对心折展机构的回环连接方法。通过对GAE I和GAE II折弯杆组的展开与折叠状态的分析,给出了两类折弯杆组的折展比。分别对由6个GAE I和6个GAE II组成的对心折展机构,建立了三维模型,给出了典型的运动状态;制作了两款机构模型,验证了所提出构造方法的可行性。

关键词:折展机构对心广义折弯杆组约束条件

单位:北京交通大学机械与电子控制工程学院; 北京100044; 北京航空航天大学机器人研究所; 北京100191

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