摘要：随着海洋开发事业的发展,对海底管道维修的研究是必要的.由于海底的能见度和水质等特殊情况的限制,要尽量减少手动操作工作,最大程度上增加机具的自动性.机具在管道上自主行走是机具自动化的一个方面,因此对其研究是尤为必要的.从原理上介绍了几种管道表面周向的行走方式,对其工作方式和特点进行了一定的分析,并把几种行走方式加以比较,得出一些结论.

关键词：行走机具 磁力 绳轮 链轮 

单位：哈尔滨工程大学; 机电学院海洋智能机械研究所; 黑龙江; 哈尔滨; 150001