摘要：设计构造了3-P//R⊥4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算;给出了其位置分析的正、逆解析解,讨论了其运动参数的取值范围,并分析了该机构的输入-输出运动解耦性.该机构为三平移产业机械执行器提供了新型实用机型.

关键词：并联机构 并联机器人 位置分析 单开链 

单位：江苏大学; 机械工程学院; 江苏; 镇江; 212013; 江苏工业学院; 机械系; 江苏; 常州; 213016; 江苏工业学院; 机械系; 江苏; 常州; 213016; 江苏大学; 机械工程学院; 江苏; 镇江; 212013; 中国石化金陵石油化工有限责任公司; 江苏; 南京; 210037