摘要：采用KED方法建立了Diamond并联机械手的弹性动力模型,在动力学方程建立过程中,做了两点改进:(1)由于连接电机和主动臂的减速器对机构在平面内的刚度有很大影响,为此在电机和主动臂连接的地方,增加一个弹簧单元,此时在铰链节点处增加了一个扭转弹性位移.(2)将并联机械手中的动平台和支架结构,作为刚体处理,在动力模型建立过程中考虑了弹性单元和刚体单元的相互协调.同时对该机构的固有频率进行测试.结果表明,理论计算结果和试验值吻合很好,从而验证了理论计算的合理性和正确性.

关键词：高速并联机械手 动力分析 动态特性 试验 

单位：天津大学机械工程学院，天津300072