摘要：弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denavit-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程.用ADAMS软件测量输出及仿真分析功能对机器人运动学正、逆问题进行分析和研究.

关键词：逆运动学 adams 仿真分析 

单位：上海电机技术高等专科学校; 机械系; 上海; 200240; 华东理工大学; 机械学院; 上海; 200237