摘要：在机构速度、力可操作椭球基础上,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构.

关键词：双臂机器人 可操作椭球 方向可操作度 优化方法 

单位：江南大学; 机械工程学院; 江苏; 无锡; 214036; 信阳师范学院; 网络信息与计算中心; 河南; 信阳; 464000