摘要：开发出一种能够实现立卧转换的3-TPS(RRR)型混联机床新构型.该机床在动平台与基座之间附加一个平行约束机构,可以限制平台的部分自由度,使动平台只能作三个方向的平移和一个派生的转动.着重对该机床的平行约束机构进行运动学分析,得出了它的位置、速度、加速度以及雅可比矩阵的计算公式,并进行了仿真计算,为机床的结构设计和动力学计算奠定了基础.

关键词：混联机床 立卧转换 平行约束机构 运动学 

单位：东北大学; 机械工程与自动化学院; 辽宁; 沈阳; 110004