摘要：利用球面上大圆弧与四元数的对应关系及四元数形式表示的旋转变换,借助Matlab数学软件,推导出球面三自由度并联机构的位姿正解方程.在最后的实例中,介绍了同伦算法的思想,采用预估校正法依次跟踪同伦曲线,求得机构位姿正解方程的全部解.

关键词：球面三自由度并联机构 位姿正解 四元数 同伦算法 

单位：宝鸡文理学院; 机械工程系; 陕西; 宝鸡; 721007