摘要：提出了袋鼠跳跃模型和机构运动学分析的方法,推导出了正运动学计算公式并给出实例计算,验证了该方法的正确性.结合正运动学计算结果,分析讨论了袋鼠跳跃的运动特性,为仿袋鼠机器人机构设计提供了理论基础.

关键词：防生 跳跃机器人 正运动学 

单位：西北工业大学; 机电学院; 陕西; 西安; 710072