摘要：提出了一种新颖的基于并联曲柄滑块机构的无源式换刀机械手爪,分析了该机械手爪的工作原理,并应用于柔性制造系统的换刀机器人中.分析和应用研究表明:该机械手爪结构简单紧凑、工作可靠、成本低、体积小.

关键词：机械手爪 机构 柔性制造系统 机器人 

单位：南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094