摘要：在对现有上肢康复设备和上肢康复治疗分析的基础上,设计研究了一种五自由度康复机械手臂,给出了各部分工作原理及运动特性,对主要部件的承栽能力进行了验算,设计选择了驱动系统.对机械臂进行了动力学仿真,证明了该设计可以满足预设动作要求,提高人体康复进程.

关键词：上肢康复 机械手臂 动力学仿真 

单位：哈尔滨工业大学; 机电学院; 黑龙江; 哈尔滨; 150001